基于案例2，对代码进行了修改

我就是不理解，修改的代码为什么电机不执行。我对案例2的代码按照我的逻辑就行了修改验证。

试验证明程序会一直卡在while 循环里，而且步进电机没有任何动作。使用while循环是想让程序更快速的调用stepperX.run()，以此获得更高的速度，而不是整个程序过一遍调用一次，本身就用的减速电机。速度太慢实际应用是不是很理想，尤其是手动模式，太慢了。

  if (muoviX) {
    motoreX.setSpeed(speedX);
    stepperX.move(300);//相对运动300步，相对较短的时间，不会影响速度变化，只不过损失过渡顺滑度
    while（stepperX.distanceToGo() ！= 0）{//如果相对运动没有完成，将始终卡在次循环里直到运动完成
    stepperX.run();//电机运动一步

    }

跳不出循环说明stepperX.distanceToGo() ！= 0始终为真。

看到有的案例是

    stepperX.moveTo(300);//相对运动300步，相对较短的时间，不会影响速度变化，只不过损失过渡顺滑度
   if (stepperX.distanceToGo() ！= 0）{//如果相对运动没有完成，将始终卡在次循环里直到运动完成
    stepperX.runToPosition();//电机运动一步

    }

这个代码是可行的。但是是绝对位置，到达位置之后电机不会在动了。

扒出源代码看看：

从以下代码可以整理出逻辑顺序，

move()->moveTo()->computeNewSpeed()->distanceToGo()计算出相应速度加速度参数；

run()->runSpeed()->step()-step1()->setOutputPins()-电机运动最多一步，调用一次走一步。

runSpeed()函数内对当前位置进行变更；

目前来看，我的代码逻辑上是通的。

第一步：

void AccelStepper::move(long relative)
{
    moveTo(_currentPos + relative);//调用Moveto函数，目标位置为现在位置+相对值
}

以上代码计算出相对位置量对应的绝对位置，然后调用moveTo函数执行； 

第二步：

void AccelStepper::moveTo(long absolute)
{
    if (_targetPos != absolute)
    {
	_targetPos = absolute;
	computeNewSpeed();
	// compute new n?
    }
}

 以上函数，判断给定的位置是否和现在的位置相等，如果不等就把现在的位置设置成目标位置，并进行速度计算；

速度计算见 第六步；

第三步：

long AccelStepper::distanceToGo()
{
    return _targetPos - _currentPos;//返回值为目标位置减去现在的位置，如果现在位置和目标位置一样，则为0；
}

此代码返回目标位置与现在位置的差值； 

 第四步：

boolean AccelStepper::run()
{
    if (runSpeed())
	computeNewSpeed();
    return _speed != 0.0 || distanceToGo() != 0;
}

此代码如果速度没有达到设定的速度就重新计算速度，返回值为判断式（如果速度没到0并且现