【单片机学习笔记】(28)：图形用户界面(GUI)，串口通信协议与匿名上位机，获取MPU6050欧拉角，H桥电路、制作风力摆（空心杯电机、TB6612）

Graphical User Interface（GUI）

（OLED）使用图形用户界面

简易菜单

菜单和各种显示都放到main.c里面，要显示的数据经过字符转化之后放到buff里面再 调用显示 。

同一个页面的显示用个函数包装起来。

直接用几个变量，通过它们的值来跳转不同的界面（达到这个效果后尝试在里面设置参数）

或者用结构体，来定义不同的页面

Openmv与F103串口通信

任务：将openmv通过串口发送过来的数据用OLED显示出来（完成）

注意串口的抢断优先级，之前一直因为0级的sysTick中断，把接受openmv串口数据的3级抢断优先级的串口接受中断给打断了！！！ 编程一定要注意优先级，不能被打断的过程放到高级的抢断优先级中去！！！！

因为我是通过捕获sysTick的节拍来进行任务调度的，所以不能被打断的过程（例如接受openmv传过来的数据包，就得同样放在0级的抢断优先级中！！！）

Openmv  UART3  的TX 是P4  ，RX是P5

F1CoreBoard 的USART2 的TX 是PA2  ，RX 是PA3

UART4 的TX 是 PC10  RX 是PC11

串口通信有些许问题，没学好 ，暂时不管，调试对比数据正确就行

选0x5B ，它是十进制的91呀，万一数据就是91，被当成结束标志了咋办？

可能性很小

2 的8次方 = 256   ，把帧尾变成0xFF或.0xFE之类的不是更好吗？

Openmv捕捉色块的二维坐标： X最多155，y最多114  ，也没搞懂为啥

电赛代码移植方法（相应知识之后补回去）

如果想用正点或者野火的源代码，记得打开相应例程并编译，然后通过复制相应.c  .h文件放在待移植的工程中。看编译报错，然后在stm32f1xx_hal_conf.h中取消相应注释，并在Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver中加入缺失的HAL驱动文件。

MPU6050解算欧拉角

用 ADC 每位表征的物理量值来表示分辨率，如每位代表 20 厘米，则它的分辨率为 1LSB/20cm，它等效于 5 位表示 1 米： 5LSB/m

LSB（Least Significant Bit）

改用野火的得把cubeMX的 IIC2初始化取消掉，并把HAL库驱动重新添加，还有把conf里面的注释重新取消，Usart也用他的代码重新定义一下。

野火可以用地面站的源码是标准库的，选择放弃，重新移植正点原子的MPU6050代码

直接使用MPU6050的DMP获得欧拉角

正点的能移植，但是自检会失败，总是返回错误8，所以选择直接注释掉它的自检函数（应该是我之前电源引脚插反了，所以之前的坏了）

换了一个MPU6050之后可以自检成功

测试一下最高读取速率：调用这个函数的时间可以在0.5ms至300ms，太快的话可能DMP还没处理完数据。 即最高读取频率可达2KHz，，实际用的时候2ms调用一次吧

mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);

uart通信协议与上位机

一个数据帧放同一个类型的数据，里面一个数据位就可以当成一个波形输出。上位机直接用正点的来移植，以后要控制电机，查看波形，改传入参数就行。

为什么串口1的优先级不需要比TIM6优先级高，也可以正常上传数据给上位机呢？

因为并没有用到串口1的中断，它是直接调用函数进行操作的

H桥电路

H桥电路PWM控制有三中：

1. 受限单极模式：不能刹车，不能能耗制动，负载超过设定速度时不能提供反向力矩。

1. 单极模式：可以刹车，不能能耗制动。刹车时不能减速到0。使用互补输出保证一个导通时，另一个一定时关断的（可加死区）

1. 双极模式：电流幅值下降速度比单极模式要快，电流波动更大。电枢的电压极性时正负交替的，有负电压情况出现。PWM1占空比为50%，电机停止。大于%50，正转。小于50%反转。为100%时，最高速正转；为0%时，最高速反转。

缺点：功耗比单极模式大，会使电机发热更严重。

制作风力摆

TB6612接线

1020空心杯电机