imx6芯片通过EIM总线外扩多路sja1000 CAN控制器

有时会需要扩展多个CAN接口，在CAN设备比较多的时候作分组控制。这里使用imx6q芯片，它本身已经自带了两个CAN接口，如果需再扩展4个接口，就要想想办法了。sja1000是一个经典的CAN控制器，稳定可靠，由于它在业界使用方案比较成熟，用它来扩展再好不过。imx6q作为一款性能强大的处理器，扩展sja1000这种相对慢速的芯片，着实有点屈才。可是没办法，项目需要，就像PCIE转ISA，或者USB转PCIE一样，效率并不是最重要的，硬件的兼容性和软件的易维护性同样重要。
这篇文档分硬件部分和软件部分来介绍下imx6q如何来与sja1000芯片组合应用起来，主要实现了通过imx6芯片的eim总线外扩4个sja1000 can控制器的功能。
一、硬件部分
首先来一张sja1000芯片的经典电路，是与8051单片机配合使用的。

看到这张图，是不是首先就想到了8051单片机的P0脚，还记得当时刚刚接触51单片机时，还会对P0与P1/P2/P3引脚的特性不同有些困惑。P0脚是3态的，可以应用在地址/数据总线。51单片机就是通过P0接口来扩展些SRAM、ROM啥的。这个电路图中，就是一个典型的外扩SRAM的接法：P0做地址/数据总线，P2.7独立GPIO控制CS脚（CS脚为低SJA1000芯片才工作），ALE/RO/WE是读写控制信号，INT中断脚接到P3.2接口上。从而可以看出，sja1000芯片留给外部的接口就是一个SRAM接口（CPU通过总线读写sja1000芯片的寄存器来控制），只要CPU有能够扩展SRAM的总线接口，那么就能外扩sja1000芯片。那么imx6芯片有没有类似的总线呢？
答案是肯定的，imx6系列芯片功能丰富，性能爆表，区区一个SRAM总线接口，怎会没有。imx6芯片带有WEIM接口，支持16/32bit的地址/数据总线混合模式，不过地址线最高为27bit，这个接口可灵活配置地址/数据端口，支持外接SRAM、NorFalsh和OneNAND等设备，先来看一张典型的imx6芯片的EIM接口图。

EIM总线地址总线引脚范围为EIM_DA0_15、EIM_A16_26，数据总线引脚范围为EIM_DA0_15、EIM_D16_31（图中有些引脚没有引出）。sja1000与之相连，可以是地址/数据总线复用的方式，也可以是地址总线与数据总线分离的方式（通过配置地址和数据引脚端口）。从电路简洁性上讲，当然采用复用的方式，就像51单片机的P0接口一样。有些芯片的SRAM接口并不支持地址/数据总线复用，与sja1000芯片相接时需要在电路上加逻辑器件，这个在另一篇文档中再写吧。
imx6芯片手册中指出，EIM总线只支持16/32bit的复用方式，通过EIM_CSnGCR1寄存器来配置，如下图。

EIM总线与sja1000这种8位的SRAM接口类型芯片相连，用16bit的multiplexing模式搓搓有余。可以16位的总线来访问8位总线存储器时，会有地址无法对齐的尴尬情况。举个例子说，16位总线读地址0x0000时（忽略基地址），read_byte()读的是D0_7这一组的电平值，读地址0x0001时，read_byte()，读的是D8_15这一组的电平值，反之写操作也是一样。那么16位总线与sja1000相连时，如果只用DA0_7脚，必然导致虽偶地址访问正常，奇地址访问不到的情况。这个也好解决，我们用DA1_8引脚就可以了。整个连接起来如下图的样子。

其中EIM_nOE、EIM_nWE和EIM_LBA与51单片机的WR、RD和ALE类似，DA1_8为地址/数据复用总线的0_7位，DA9_12则用来当4个CS信号线用（接了4片SJA1000芯片），EIM总线有CS0_3，不过被其它功能引脚复用占了，这里就只能这么干了。至于RST和INT线，随便找几个GPIO就行。
接下来简单分析下硬件时序，先看sja1000芯片的读时序。

从图中可以看出，读操作周期中，主机端先给出要读的地址（AD0_7上产生），然后拉低ALE信号，提示sja1000设备进行地址锁存，拉低CS信号，使能sja1000设备，最后拉低RD信号，释放地址/数据总线。sja1000设备在t_RLQV时间内准备好数据，然后写在数据总线上。主机在t_W/R时间后，拉高RD信号，读取地址/总线上的数据，拉高CS线，完成一个读操作周期。整个读操作周期中WR信号为高。写操作周期与之类似，如下图所示。

同样，主机端准备好地址信号，拉低ALE信号、CS信号，然后拉低WR信号，提示sja1000设备将进行写操作。之后主机端在地址/总线上写数据信号，等待t_DVWH后，拉高WR信号线，在t_WHDX时间后释放总线。sja100设备在拉高WR信号的时候进行接收数据。
二、软件部分
这里使用的是3.14.28版本linux内核，由于支持设备树，为驱动程序的编写带来了很多便利。首先修改dts文件，使能WEIM总线，并配置需要用到的功能引脚、GPIO、中断引脚。

&weim {
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&pinctrl_weim>;
    status = "okay";
};
&iomuxc {
        pinctrl_weim: weim1grp {
            fsl,pins = <
                MX6QDL_PAD_EIM_OE__EIM_OE_B         0x9091
                MX6QDL_PAD_EIM_RW__EIM_RW           0x9091
                MX6QDL_PAD_EIM_CS0__EIM_CS0_B       0x9091
                MX6QDL_PAD_EIM_LBA__EIM_LBA_B       0x9091
                /* SJA1000_RST */
                MX6QDL_PAD_EIM_EB0__GPIO2_IO28