透镜畸变和畸变校准(OpenCV)

透镜畸变和畸变校准(OpenCV)

透镜畸变

理想的相机模型应该是小孔成像模型，但由于透镜制造和相机镜头安装等因素，必然会导致畸变的存在。畸变主要分为径向畸变、切向畸变和薄棱镜畸变。

1.径向畸变

径向畸变主要由透镜本身导致的，远离透镜中心的光线比靠近中心的光线弯曲的更严重。图1显示矩形网格因镜像畸变而产生的位移。从前面看，光心越向外，矩形网格上的点的位移越大。

图1 透镜的径向畸变图，箭头显示径向畸变图像上外部矩形网格的偏移

具体参考Learning OpenCV,Page412

数学模型表示如下,其中(xd,yd)为畸变点的位置,(xu,yu)为无畸变点的位置，(k1,k2,k3,k4,k5,k6)为径向畸变参数，此处为OpenCV的径向畸变模型：

图2显示了两种典型的径向畸变，分别为桶形畸变和枕形畸变

2.切向畸变

切向畸变主要由镜头安装导致，当透镜不完全平行于图像平面的时候产生切向畸变。下图显示了某透镜的切向畸变图像。

数学模型表示如下,其中(xd,yd)为畸变点的位置,(xu,yu)为无畸变点的位置，(p1,p2)为切向畸变参数。

3.薄棱镜畸变

薄棱镜畸变一般由镜头设计和加工安装误差导致，一般情况下，可忽略此畸变。
数学模型可表示为，(s1,s2)为薄棱镜畸变参数。

畸变模型

一般情况下，薄棱镜畸变可以忽略不计，故OpenCV 2.0版本的畸变模型只考虑了径向畸变和切向畸变，畸变参数为（k1,k2,p1,p2,k3,k4,k5,k6)共8个参数。完整的数学模型如下所示（p3 为考虑切向畸变的扩展，此外设为0即可）

畸变校准

OpenCV提供对图像点的反畸变函数<