CANopen EDS文件中对象类型和数据类型的含义

使用CANopen设备时，用户往往需要去阅读设备的EDS文件，这样才能知道设备的对象字典。如下，是EDS文件中0x2C09项的部分描述，

红框中是对象字典项的Object type和Data type，都是数字，本文讲解这2种类型的含义。

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对象类型

Object type定义如下，

对象字典中每个条目都是一个对象，Object type是表示该对象是一个变量，一个数组还是一个Record等等。

上面例子中[2C09]的Object type是9，表示整个0x2C09是一个Record，注意这里说的是整个，因为0x2C09还包含很多子元素。0x2C09的各个子元素有自己专门的Object type，这里都是7，表示子元素是一个单变量。

PS：Record允许子元素的object type不是相同的，Array则是要求子元素的object type相同

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数据类型

Data type定义如下，

Data type是数据类型，比较好理解，上面0x2C09子元素的数据类型有2种：[2C09Sub0]的数据类型是5，即UNSIGNED8；其余子元素的数据类型是4，即INTEGER16