MSP430F5529配置陀螺仪MPU6050（有完整代码）

前言

在网上关于MSP430F5529的资料还是比较少的，大部分都要从STM32里边移植，但是直接移植会遇到很多困难，最近在准备电赛，就把自己准备的成果分享出来，一方面想要填补网上资料的空缺可以帮助大家，另一方面是为了督促自己进步。

MPU6050

我觉得会用一个模块不一定需要了解它的全部，只要知道几个方面就够了。
1、功能
MPU6050具有三轴的加速度和陀螺仪
加速度计即测出实际在x,y,z轴的加速度
陀螺仪即测出x,y,z轴的角速度
建议到正点原子的文档库里边找MPU6050的资料，里边非常详细
MPU6050资料

2、接线

MSP430	MPU6050
SCL	SCL
SDA	SDA
RST	RST
DC	DC
VCC	VCC
GND	GND

注：MSP430的引脚为程序里设置的，需要对照程序接好引脚

3、程序配置

void MPU60xx_Init(void)
{
   
	I2C_Init();
	I2C_WriteByte(MPU60xx_ADDRESS,MPU60XX_PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	I2C_WriteByte(MPU60xx_ADDRESS,MPU60XX_SMPLRT_DIV, 0x07);
	I2C_WriteByte(MPU60xx_ADDRESS,MPU60XX_CONFIG, 0x06);
	I2C_WriteByte(MPU60xx_ADDRESS,MPU60XX_GYRO_CONFIG, 0x18);
	I2C_WriteByte(MPU60xx_ADDRESS,MPU60XX_ACCEL_CONFIG, 0x01);
}

int16_t MPU60xx_Read(uint8_t Axis)
{
   
	int16_t Data;
	Data = I2C_ReadByte(MPU60xx_ADDRESS,Axis);
	Data = Data << 8;
	Data |= I2C_ReadByte(MPU60xx_ADDRESS,Axis+1);
	return Data;
}

4、位姿解算
这里用到了互补滤波算法，即给传感器获得的值和预测值加权，当你更相信预测值或传感器计算值侧加大相应权重，如图：

我主要参考了这个