红外通信小车

红外通信小车

红外通信遥控器按下按键后，会发射响应的高低电平变化的波，按响应的规律解码这些波，可以读出每个按键发射的波对应的数据，小车可以根据这些数据进行运动

#include<reg51.h>
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit en1=P2^0;
sbit en2=P2^1;
sbit IRIN=P3^2;
u8 value[4];
u8 Time;
void ycl()
{
	IT0=1;
	EX0=1;
	EA=1;	
	IRIN=1;
	en1=1;
	en2=1;
}
void delay(u16 t)
{
	while(t--);
}
void tingzhi()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}
void zhixing()
{
	IN2=1;
	IN4=1;
	IN1=0;
	IN3=0;
}
void zuozhuan()
{
	IN1=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
	IN2=1;
}
void youzhuan()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=1;
}
void houtui()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}
void main()
{
	ycl();
	while(1)
	{
	if(value[2]==0x18)
	{zhixing();}
	if(value[2]==0x1c)
	{tingzhi();}
	if(value[2]==0x52)
	{houtui();}
	if(value[2]==0x08)
	{youzhuan();
	zhixing();}
	if(value[2]==0x5a)
	{zuozhuan();
	zhixing();}	
	}
}	
void read() interrupt 0
{
		u8 j,k;
	u16 err;
	Time=0;					 
	delay(700);	//7ms
	if(IRIN==0)		//确认是否真的接收到正确的信号
	{	 
		err=1000;				//1000*10us=10ms,超过说明接收到错误的信号
		while((IRIN==0)&&(err>0))	//等待前面9ms的低电平过去  		
		{			
			delay(1);
			err--;//2ms
		} 
		if(IRIN==1)			//如果正确等到9ms低电平
		{
			err=500;
			while((IRIN==1)&&(err>0))		 //等待4.5ms的起始高电平过去
			{
				delay(1);
				err--;
			}
			for(k=0;k<4;k++)		//共有4组数据
			{				
				for(j=0;j<8;j++)	//接收一组数据
				{
					err=60;		
					while((IRIN==0)&&(err>0))//等待信号前面的560us低电平过去
					{
						delay(1);
						err--;
					}
					err=500;
					while((IRIN==1)&&(err>0))	 //计算高电平的时间长度。
					{
						delay(10);	 //0.1ms
						Time++;
						err--;
						if(Time>30)
						{
							return;
						}
					}
					value[k]>>=1;	 //k表示第几组数据
					if(Time>=8)			//如果高电平出现大于565us，那么是1
					{
						value[k]|=0x80;//最左边添加1，移动7次到末尾
					}
					Time=0;									
				}
			}
		}
		if(value[2]!=~value[3])
		{
			return;
		}
	}		
}