本文介绍了蓝牙AOA到达角算法在蓝牙高精度定位中的应用，强调了蓝牙芯片厂家对技术的支持和在低干扰环境下的高定位精度。虽然实际环境中干扰导致的定位误差需要通过算法来补偿，文章旨在为相关从业者提供蓝牙AOA定位系统的开发参考。内容涵盖了蓝牙信号的传播模型，包括发射机和接收机的工作原理，以及接收机如何利用阵列天线和I/Q信号进行处理以获取定位数据。
蓝牙AOA到达角算法（一）
其实到达角的定位方式在大部分的射频信号中都可以应用，并非是蓝牙独有，但是由于蓝牙芯片源头厂家的支持，蓝牙是最适合使用到达角技术进行定位的技术。芯片原厂家的手册中明确表示使用蓝牙AOA技术，在低干扰环境中，定位精度可以达到10厘米。
但是由于环境的干扰造成的射频信号，也就是高频电磁波在空间中传播造成了干扰，实际定位精度无法达到理想值，甚至会出现很大的误差，那么势必需要定位算法进行弥补。很多相关从业人员，进入这个领域，可能会非常迷茫，因为相关的文献资料比较专业，没有足够的数学基础或者信号基础是很难搞明白这块。当下的国内貌似拥有独立原创算法的公司也不多，为了能够让更多和我们奔骝定位一样从事蓝牙AOA定位系统开发的人有一个参照，我们从今天开始会发布蓝牙AOA到达角算法系列文章，同事相关算法库会在奔骝定位的官网上开放，希望能够帮助到大家。
系列文章的第一篇，我们花一点时间解释蓝牙信号的传播模型。蓝牙或者其他无线技术，想要通讯要么是建立连接通路，要么是广播的形式发送。为了行文的方便，我们将蓝牙通讯双方分别叫做发射机和接收机，注意：发射机和接收机不一定要建立长连接。
发射机里面必然会有蓝牙芯片所组成的蓝牙模组，蓝牙模组发送出基带信号（BB），
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