whjhb的专栏

人本是猴子，该七十二变上海这日风大雨大，行走了一会后，全身都变得湿漉漉。好容易等来了载我去公司的公交，挤上去，迎接我的是脚下一滩滩的水渍。小心翼翼地找到一个座位坐下，被雾气迷蒙的窗户提醒我，该闭目养养神了。前座的两个女生叽叽喳喳地讨论着昨天晚上在某某直播间抢到的化妆品；后座的一对老夫妻激情澎湃地说待会到了大超市，要买回足够一家人吃一周的菜品；公交司机时不时地提醒乘客戴好口罩；滂沱大雨也附和着他们，非要给我讲一段自然的故事。思绪中果然飘来了一段故事。一百七十万年前，几个元谋人恰如今日的我一样，

中兴失去的五年——未来该何去何从23日午间，中兴通讯发布公告称，公司于2022年3月22日（美国时间）收到法院判决，裁定不予撤销中兴通讯的缓刑期(即缓刑期将于原定的2022年3月22日（美国时间）届满)且不附加任何处罚，并确认监察官任期将于原定的2022年3月22日（美国时间）结束。本公告意味着被制裁五年的中兴正式解封。今天我们要讨论的是五年的时间，中兴失去了什么？以及未来中兴将何去何从。五年的时间，对中兴制裁的本质是芯片断供，其中最核心的是高通的芯片断供，直接影响中兴手机平板等形态产品

飞机里黑匣子的定位原理2022年3月21日，东航一架由昆明飞往广州的波音737-800飞机在广西梧州坠落。事情已经过去一天，首先我们要为全体乘客和机组人员祈福，今天这篇文章我们就来深入讲解一下飞机里对解开飞机坠落原因最重要的黑匣子是如何被找到和定位的。黑匣子是一个装在飞机尾部的电子装备，他会实时记录飞机飞行途中的所有数据，另外黑匣子也会记录飞机上的音频和视频，所以一旦发生空中事故，必须要找到黑匣子，那么黑匣子是如何被找到的呢？黑匣子里有两套定位装置，分别为水下定位信标和被动声纳信标。我们首先

在能力范畴内做到极致的标准化很多认识我的人知道我是一个处女座，而我并不相信所谓的星座学说。我们公司的同事说我是洪折腾，因为我总喜欢去收拾办公室，总喜欢来来回回地修改我们的文档，来来回回地修改我们的官网。曾经，我没有做任何的解释，今天我想要为我的行为做个解释——我在做标准化。即使我们公司现在还处在发展的最初阶段，即使我们的人力不够多，即使我们的产品矩阵叶不够完善，但是我们要在每一个细节执行最极致的标准化，这样当我们快速前行的时候，后来者，只需要遵循着我们的标准前进即可。比如，我为什么来来回回收

定位系统在居家隔离中的应用随着新冠疫情的不断发展，大概率以后转换管理方式后会变成居家隔离，那么问题来了，如何确保新冠确诊者严格按照规则居家隔离了呢？基于这个需求，奔骝定位结合我们的定位系统提出了一种在居家隔离中应用的定位系统。居家隔离这样的应用场景，最大的特点就是要安装简便，可以随时拆走，不能使用那些需要固定安装的基站，另外一个需求就是定位的对象要让他准确定位到自己的房子里，不能够到其他地方，最后就是定位的对象所携带的设备必须是唯一的，不能够作假的，这些基本就是居家隔离中定位系统设计的基本需求。

定位系统的多标签空中防碰撞算法定位系统不管是rfid还是蓝牙AOA以及UWB或者惯导定位，都会出现很多定位对象携带这定位标签，那么在定位场景中就会同时出现很多定位标签，那么如何保证这些定位标签在向外传输的时候没有同频干扰至关重要，也就是空中防碰撞要做好。奔骝定位基于过去九年在定位行业中的不断摸索，总结了一整套空中防碰撞的算法，今天就用这篇文章进行详细的阐述，希望能给需要用到的人带去帮助。如果在定位系统中，定位标签都是广播模式，而接收数据的定位基站纯监听模式，那么可以采用定位标签随机延时的方式处理

定位算法下放至区域定位系统奔骝定位区域定位系统产品线，是根据定位精度3-5米来分的，使用的技术为2.4G+125K双频RFID技术。使用这种技术是综合考虑了功耗和建造成本。曾经的区域定位系统完全采用125K低频激活点来进行定位，也就是靠的是锚点基站锚定的位置，此种方式我们运行了好长的时间，后来我们做出了基于蓝牙AOA的到达角高精度基站，受到这套精度在1米范围内的系统的影响，我们最终决定将蓝牙AOA的部分定位算法下放至区域定位系统，本篇文章的目的就是详细介绍下放的算法。首先下放的是卡尔曼.

蓝牙AOA到达角算法（三）今天我们来到奔骝定位蓝牙AOA到达角算法的第三篇，本篇着重讲矩阵在定位系统算法中的应用，其中会涉及到多种滤波算法，有一定的门槛，建议阅读者在阅读前做好线性代数的相关基础积累。前面我们采用了大篇幅介绍了硬件原始数据转化为复指数信号，并且通过各种变换将信号拆解，最后得出最初的数据，但是涉及到定位系统的运算层面，光有高等数学的积累是远远不够的，我们还需要借助矩阵运算。首先我们需要搞清楚什么是矩阵什么是行列式，在定位系统中我们使用的最多的就是三阶方阵，具体涉及的是X、Y、Z三轴

详解定位系统领域内的门槛奔骝定位从事定位系统的研发已经有了八年的时间，我身边很多的人很好奇，为什么这么久的时间我们还是没有把奔骝定位做成一家非常厉害的公司。当然我们缺少点运气，但是最重要的是，在一个有门槛的行业内，长时间的研发投入是必不可少的，可能很多人在好奇，不就是一个定位系统吗？哪里来的那么高的门槛。今天我们开一篇专门论述一下定位系统的门槛。定位系统首先需要硬件的支撑，没有定位基站、定位标签等是无法完成定位工作的。第一个门槛就在于硬件研发，必须拥有完整的硬件研发团队，比如你首先需要会画电

在螺蛳壳里做道场的时光2022年，奔骝定位跨入了第九个年头，过去的八年，我们有过太多太多的情绪：激动、憧憬、苦恼、悲伤、恐惧、快乐。可是随着时间的流逝，很多情绪背后的事件都已经模糊不清，但那些情绪今天回想起来依然教人念念不忘。这么多情绪当中，最让我记忆犹新的是三年前那段局促、无助。三年前，我们手里有两条产品线，分别是模糊定位系统和区域定位系统，这两条产品线基本上代表的是中低端客户的需求，尽管我们能够维持公司的运转，但是我们迟迟拿不到有代表性的大项目，就在那个时候，我们拼命地向上研发属于自己的高端

蓝牙AOA融合蓝牙信标定位系统的实现基于蓝牙5.1的到达角技术，使得使用射频类的蓝牙第一次可以做到精度达到几十厘米的定位系统，当然这个精度是实验室理论值，现实使用中常常由于干扰和多径效应无法达到这个效果，但是精度依然可以保持在1米左右，而一米精度的室内定位系统完全可以称得上为高精度定位系统了。但是由于到达角的限制，实际中的应用手指条件太多，比如需要在很短的范围内部署一只蓝牙AOA定位基站，这就会给实施和造价带来极大的挑战，也使得用户在选择此种技术作为定位系统有了很大的顾虑，基于此种原因，奔骝定位

蓝牙AOA到达角算法（二）今天我们继续接着上一篇文章，继续介绍奔骝定位的高精度定位系统：蓝牙AOA到达角算法，本篇的主要工作是介绍其中的数学基础，系列文章的第二篇主要集中在高数部分，因为没有对应的数学基础，是没有办法深入了解清楚的。最先我们要清楚的是复数概念，设C为复数，a、b为实数，常数形式的复数C=a+jb,其中a是实部，b是虚部；或者可以表示为C=|c|ejß,其中|C|=a2+b2,这个是他的摸，而tanß=b/a，ß也称为复数的辐角。了解了复数之后，我们需要的积累是蓝牙AOA所得到的信

蓝牙AOA到达角算法（一）其实到达角的定位方式在大部分的射频信号中都可以应用，并非是蓝牙独有，但是由于蓝牙芯片源头厂家的支持，蓝牙是最适合使用到达角技术进行定位的技术。芯片原厂家的手册中明确表示使用蓝牙AOA技术，在低干扰环境中，定位精度可以达到10厘米。但是由于环境的干扰造成的射频信号，也就是高频电磁波在空间中传播造成了干扰，实际定位精度无法达到理想值，甚至会出现很大的误差，那么势必需要定位算法进行弥补。很多相关从业人员，进入这个领域，可能会非常迷茫，因为相关的文献资料比较专业，没有足够的数学基础

2021年即将结束，成立于2013年12月26日的奔骝定位即将跨入自己的第九年。我个人一直比较推崇辉瑞这家公司，尽管他是一家美国公司；创立于1849年，经过百七十余年的发展，现在有着“宇宙第一大药厂”的称号。看两组数据，辉瑞从最初的化工企业转型到制药行业，花了大概30年的时间；当辉瑞的营收从10亿美元增长到70亿美元的二十年内，研发预算从第一个十年的800万美元增长到1.79亿美元，下一个十年直接飙升到7.57亿美元。巴菲特曾经说过：“时间是优秀企业的朋友，平庸企业的敌人”。我想优秀与否不能光凭

其实，我原来佩服的人并不多我佩服的人都有一个特质一生坚持做好一件事情把一件事做到极致，做到无可代替我佩服老子:一辈子就在和他的大道之学纠缠我佩服曹雪芹:十年在《红楼梦》中未醒直到有一天，我突然发现，这实在不适合企业家我们要开很多会、做很多社交和同事、客户、合作伙伴要精通各种各样的技能要了解自己的产品、竞争对手的产品要看透目标用户的需求要远视行业技术发展的规律要在同事倦怠的时候，注入梦想和激情要对不靠谱的合作伙伴委婉地表达不满要坚定地相信自己的所有选

行至水穷处，坐看云起时—创业就要勇敢地面对亏损很多人在创业的过程中，是极度喜欢盈利的，当然这个没有错，但是一家企业想要质变蜕变，一定要经历一个过程，而这个过程常常面临着短期的亏损，奔骝定位作为一家已经经营了八年的企业，我们再不断地经历这个过程，最开始我惴惴不安，到现在每次的亏损都会把公司领向另外更高的台阶。第一次亏损出现在2016年，那一年，我们接了几个项目，是直接和业主签的合同。基本上都是公检法的访客定位导航系统，那个时候合同刚刚签完，很开心，因为账面一年的利润是非常漂亮的。接着就是供货实施，

为什么需要中间商曾经有个很火的广告说，“某某二手车，没有中间商赚差价。”。乍一听这句话很对，谁不想要更便宜的价格呢？可是细细推敲，却不尽然，发散到各行各业，特别是有互联网平台介入后，中间层级逐步取消，也就是中间商越来越少，结果将会是灾难级的。我们首先讨论标准消费级产品，这种产品特点是直接购买使用就行。缺少中间商后，厂家既要考虑生产，又要考虑仓储，还有销售，还要考虑物流一对一发货等等等等，长此以往，这个厂家就会变成四不像的企业，一旦消费者不喜欢她的产品了，所有压力都会在他这一边。有了中间商，可以分担厂

跟刘姥姥学创业（二）—刘姥姥二进荣国府读后感在红楼梦三十九、四十、四十一中，记述了刘姥姥二进荣国府的情景。红楼梦只百二回，却给了刘姥姥如此多的篇幅讲述她游幸大观园，这绝对是作者对于刘姥姥的偏爱，以及刘姥姥在红楼梦作品中的重要性，今天这篇读后感是继上次跟刘姥姥学创业篇一的后续，作为红楼梦的第二篇读后感。由于我是一个创业者，做了一家叫做奔骝定位的企业，所以这篇读后感完全站在创业者的角度去感悟、体会。刘姥姥二进荣国府，由于上次和凤姐搭上了线，所以这次完全直接来投了她，正巧凤姐陪着王夫人和贾母在闲话

奔骝定位租房记2018年那个冬天，公司正式组建大海、张奇、洪波的组合刚开始，摆在我们面前的第一个问题就是办公室，因为之前就我一个人，在哪儿办公都是一样，张奇、大海我们三个人之后，就必须有自己的办公室了，回想这三年的租房记忆，伴随着我们搞开发、搞市场、搞产品，甚是有趣。第一站就在周浦的一个众创空间，叫做点金树。当时有个朋友在那里租了几个工位，我们就假装地给他做系统，待了三个月，一分钱都没花。后来我们找到这个办公室的运营方，告诉他们我们很喜欢这里，也想在这里租三个工位，不过最终因为地理位置实在偏僻，

天上飘满了白云前年开始，腰总是时不时地酸痛，年底尤甚，去看了医生，也没啥毛病，无奈只能自我诊治。依据不知道哪儿来的经验，不外乎缺少锻炼，开车太多，于是对症下药。先去办了张健身卡，每天坚持游泳健身，然后每日做公交车上班，不自己开车。自从坐公交车上班后，约估一月有余，找到了公交车经过我家门口的规律，于是固定每日乘坐早七点四十的那班，大概一个小时到公司楼下，也就是八点四十可以到公司，为了使用这提早的二十分钟，最近都是提前一站下车，步行约十分钟到公司，权当给自己增加运动量了。这天早上，我依然如故提前下车