NPOS配置及相关应用说明

一、Ubuntu18.04配置Npos220s

1、连线：

• 电源线
• 一个串口被转成USB连接个人PC（记为USB1），用于接收drv数据
• 自带的USB用于配置Npos（记为USB2）

ps：以上两个可以只连其一，需要drv数据就连USB1，需要修改配置就连USB2，当然也可以同时连接

2、USB线驱动安装：

USB1使用需安装驱动：moxa

驱动在oss下，下载完成需解压，命令为：

tar -xf moxa-uport-1100-series-linux-kernel-5.x-driver-v5.1.tgz

解压后安装：sudo ./mxinstall

之后可以在dmesg中看到相关的打印：

[ 8652.493533] usb 3-1: MOXA UPort 1110 converter now attached to ttyUSB0

3.Npos驱动开启

进入docker镜像：

在工程目录下执行脚本：

 ./docker_run.sh

进入docker

执行

source devel/setup.bash

roslaunch npos220s npos220s.launch

启动lauch文件，驱动就能够进行数据的解析了

4.查看数据

另起一个terminal，输入命令查看数据：

docker exec -it drv bash

source devel/setup.bash

rostopic echo /npos220s/inspvax

就能看到npos的一些信息了

或者用串口工具Cutecom来看Npos的数据。

二、相关应用介绍：

1、Novatel Convert：

将录制的npos信息解析为明文数据。与Cutecom搭配使用

2、Novatel Application Suite：

web端查看npos信息的工具

3、 WinLoad

固件更新工具

Attention：

1.利用cutecom查看数据与命令行rostopic echo同一时间只能用一个查看，因为串口只有一个

2.在程序运行的时候不要进行插拔的操作，这样会导致没有数据（Npos的一个bug）。解决方法是Npos断电一下

3.WinLoad工具是在Windows环境下使用的。

4.更新完固件Npos的配置会清空，需使用脚本重新配置主从站的配置

脚本在语雀