AGX Xavier 35.1.0 enable pps 过程全记录

先给出一个靠谱的参考链接，我整个内核编译的步骤基本都是按照这个来的。

https://ttyusb0978.medium.com/jetson-xavier-nx-%E7%B7%A8%E8%AD%AF-%E7%87%92%E5%AF%AB%E6%B5%81%E7%A8%8B-9918f43d45b5

结合个人情况看每一步采用哪种方法。

我的目标：基于Xavier 35.1.0内核版本使能pps驱动。

准备：Xavier开发套件（这个谁都有，不然你也不可能做这个事），一台linux系统的电脑（专业一点叫做Host）用来给Xavier刷系统，以及各种连接线不多说。

开发环境准备：

系统源码，交叉编译工具链（cross compile toolchain）

接下来详细说这几个东西的获取。

系统源码和工具链都是在官网下载的。

我这里因为内核版本是35.1.0，所以我源码和工具都是35.1.0 release note中的，地址：

Jetson Linux 35.1 | NVIDIA Developer

如果你的版本和我不一致，你可以在这里找到你版本:

Jetson Linux Archive | NVIDIA Developer

到这你应该可以看到如下的页面内容了：

将红框中的四个文件下载下来，下载完应该是这四个：

三个源码包。一个编译工具链。

这里要说明的是工具链问题：下载的工具链一定要和源码版本对应，也就是说是同一页面下的，网上有很多说用什么glic-7.3版本的，这种说法不正确，亲测刷出来后无法进入桌面，会报一个infuse之类的错误。

 OK，到这里一切已经准备就绪，可以操作了！

1. 解压工具链

找到工具链压缩包所在的位置，执行：

sudo tar -xzf aarch64--glibc--stable-final.tar.gz

2. 解压源码

将三份源码放到同一目录下，依次执行：

sudo tar xpf Jetson_Linux_R35.1.0_aarch64.tbz2

cd Linux_for_Tegra/rootfs/

sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.1.0_aarch64.tbz2

cd ..

sudo ./apply_binaries.sh

在这里可能会让你安装static menu什么的，直接apt install 安装就好，如果报错，就apt update一下就ok。

然后在cd到public_sources.tbz2所在的目录，执行

tar -xjf public_sources.tbz2

第一层解压之后会出现一个public_sources的文件夹，继续解压第二层文件

tar -xjf public_sources/kernel_src.tbz2

解压完这层以后，目录下会出现kernel的文件夹，这个就是源码了。打开kernel会看到kernel-5.10 这就是Linux5.10的源码。 源码目录层级如下：

作为参考。

3. 配置环境变量

TOOLCHAIN_PREFIX=/opt/linaro/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-JETSON_XAVIER_NX_KERNEL_SOURCES=$HOME/xavierNX_l4t325/Linux_for_Tegra/sourcesTEGRA_KERNEL_OUT=$JETSON_XAVIER_NX_KERNEL_SOURCES/build
KERNEL_MODULES_OUT=$JETSON_XAVIER_NX_KERNEL_SOURCES/modulesexport JETPACK_4_5_L4T=$HOME/xavierNX_l4t325/Linux_for_Tegra/

上面是参考链接里面的，然后给出我自己的作为参考，我是写在.bashrc里的：

 

这里不多说，只是找到几个目录所在的位置而已。

4. cd到kernel目录

mkdir build

mkdir modules

sudo make -C kernel-5.10/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=${TOOLCHAIN_PREFIX} tegra_defconfig

如果成功可以看到xxx has been written.config

sudo make -C kernel-5.10/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=${TOOLCHAIN_PREFIX} -j8 Image

sudo make -C kernel-5.10/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=${TOOLCHAIN_PREFIX} -j8 dtbs

sudo make -C kernel-5.10/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra CROSS_COMPILE=${TOOLCHAIN_PREFIX} -j8 modules

make -C kernel/kernel-5.10/ ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT LOCALVERSION=-tegra INSTALL_MOD_PATH=$KERNEL_MODULES_OUT modules_install

如果你很幸运，到这编译都没报错，那你就可以直接将编译生成的Image和dtb文件复制到系统中，就完成了一次内核打补丁（这块后面细讲）。

5. 然后开始刷机:

刷机流程官网有标准文档，按照操作执行即可。文档链接如下：

Quick Start — Jetson Linux<br/>Developer Guide 34.1 documentation

基本流程就是同步下环境后进入recovery模式，然后刷入镜像。有一个点要说就是如何进入recovery模式：

1. 载板关机，用tyte-c转USB将 载板与IPC连接，Type-C一端接载板，同时按下载板上的recovery和reset按键，位置在载板中间，两个白色小按钮。然后载板开机，能看到三个灯亮起说明开机完毕，等待三秒后先松开reset，再松开recovery。这时应该能在IPC端用lsusb命令查看到Nvidia Corp这一项，说明载板已经进入recovery模式，可以开始刷机了。
2. IPC端进入到xavier-32.6.1，进入linux_for_tegra文件夹，执行命令：sudo ./flash.sh jetson-agx-xavier-devkit mmcblk0p1

以上是标准Xavier内核编译和刷机流程，下面是使能pps模块的部分：

PPS模块在内核中有驱动源码并且编译选项默认打开，如要检查自己的编译选项是否打开，可以在kernel-5.10/arch/arm64/configs/defconfig这个文件中查看CONFIG_PPS_DEBUG   CONFIG_PPS_CLIENT_GPIO选项是否置为true,若没有，需要手动修改为true。

我的情况是，刚刷完系统后dmesg -w |grep pps去查看pps驱动情况会报错：

failed to register IRQ xxx as PPS source

failed to acquire IRQ

解决办法是：

修改pps-gpio.c代码，代码在kernel-5.10/drivers/pps/clients目录下：

在这里将 return -EINVAL改为 return ret

另外需要在dtsi中定义pps-gpio的设备，目录是Linux_for_Tegra/source/public/hardware/nvidia/soc/t19x/kernel-dts/tegra194-soc，修改

tegra194-soc-base.dtsi，加入如下内容：

pps_gpio {
        compatible = "pps-gpio";
        gpios = <&tegra_aon_gpio TEGRA194_AON_GPIO(BB, 0) GPIO_ACTIVE_HIGH>;
};

然后编译dtb，与上面的Image一起复制到Xavier系统中。

sudo cp  Image /boot/

sudo cp tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb /boot/dtb/kernel_tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb

然后reboot即可。