直接法前端
尹扣0801
90后小老头儿
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视觉理论与实践7-后端
视觉SLAM理论与实践7-后端一、Bundle Adjustment二、直接法的Bundle Adjustment 一、Bundle Adjustment 1.1 文献阅读 我们在第五讲中已经介绍了Bundle Adjustment,指明它可以⽤于解PnP 问题。现在,我们又在后端中说明了它可以⽤于解⼤规模的三维重构问题,但在实时SLAM 场合往往需要控制规模。事实上,Bundle Adjustm...原创 2019-12-30 11:45:44 · 1073 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM理论与实践6-2
视觉SLAM理论与实践-直接法一、直接法基础介绍二、单层直接法三、多层直接法四、延申讨论 一、直接法基础介绍 二、单层直接法 该问题的误差项为: 其中p1,p2 为非其次像素坐标,ξ为R,t对应的李代数 本题目中位姿的自由度为6,误差函数中的光度的变化是1维的数据,所以雅克比矩阵为1×6,误差项相对于自变量的雅克比维度为1×6.求解过程如下: 有上式可知,一阶导由于链式法...原创 2019-12-25 20:31:41 · 511 阅读 · 1 评论