whut_chengjun的博客

EVO常见问题汇总１．SLAM算法在运行数据集运行后，一般会生成一个tum格式的txt轨迹文件，这里我把它称为results.txt吧，然后我们一般使用evo可以很方便的对其进行评价，例如执行如下指令：evo_traj tum results.txt -p一般会出来评价结果轨迹以及位姿曲线，但是有时候也会出现如下错误：[ERROR] TUM trajectory files must h...

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-51) 证明公式(15)2) 完成特征点三角化代码代码如下：// 遍历所有的观测数据，并三角化Eigen::Vector3d P_est; // 结果保存到这个变量P_est.setZero();/* your code begin */auto loop_times = camera_pose.size()-start_frame_i...

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-5一、单目BA求解器二、滑动窗口算法测试一、单目BA求解器1) Problem::MakeHessian()代码片段void Problem::MakeHessian() { TicToc t_h; // 直接构造大的 H 矩阵 ulong size = ordering_generic_; MatXX H(MatXX...

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-4一、信息矩阵二、信息矩阵三、证明零空间的维度为7一、信息矩阵1.1 请绘制上述系统的信息矩阵^手动绘制如下：1.2 请绘制相机ξ1被marg以后的信息矩阵^`上图已经给出了相机ξ1被marg以后的信息矩阵^` 。。。图中最上面是未marg掉ξ1的信息矩阵，下面是marg掉ξ1的信息矩阵。二、信息矩阵证明过程如下：三、证明零空间的维度...

视觉SLAM理论与实践进阶-手写VIO-3一、LM曲线拟合二、f15,g12 公式推导三、公式（9）证明一、LM曲线拟合1.1 请绘制样例代码中LM阻尼因子μ随着迭代变化的曲线图CurveFitting.cpp如下：#include <iostream>#include <random>#include "backend/problem.h"using n...