第一节课笔记

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背景

当前大模型成为了时代的热门研究方向,在ChatGPT发布后,已经成为了最热门的研究方向。
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模型大小

有三种 7B, 20B, 123B
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Agent 框架

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古月居ROS入门21笔记主要涵盖了ROS的安装和基本使用方法,以下是我的总结: 1. 安装ROS:首先要安装ROS操作系统,根据教程可以选择安装适合自己系统的版本,如ROS Kinetic或ROS Melodic等。 2. 创建工作空间:使用catkin工具创建ROS工作空间,可以将所有的ROS相关文件放在这个空间中。 3. 创建包:在工作空间内创建一个ROS包,这个包是ROS项目的基本单元。可以使用catkin_create_pkg命令来创建包,并指定包的依赖项。 4. 编写节点代码:节点是ROS中最基本的执行单元,可以通过编写节点来实现各种功能。可以使用C++或Python编写节点代码。 5. 编译代码:使用catkin_make命令编译ROS代码,编译后会生成可执行文件。编译成功后,可以在工作空间中的bin目录下找到生成的可执行文件。 6. 运行节点:使用rosrun命令来运行编译好的节点。节点运行后会执行相应的功能。 7. 使用消息通信:ROS中的节点通过发布和订阅消息来进行通信。可以编写发布节点和订阅节点代码,通过话题的方式进行消息传递。 8. 使用服务通信:除了消息通信,ROS还提供了服务通信的机制。可以编写服务端和客户端代码,进行服务调用和响应。 9. 使用参数服务器:ROS提供了参数服务器来存储和共享参数。可以将特定的参数存储在参数服务器上,并在节点中进行访问和修改。 10. 使用RViz可视化:RViz是ROS环境下的可视化工具,可以将机器人模型和传感器数据等进行可视化展示,方便调试和分析。 通过学习古月居ROS入门21,我对ROS的基本使用方法和常用功能有了初步了解。在实践中,我将进一步深入学习和应用ROS,提高自己在机器人开发和控制方面的能力。

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