关于不同坐标系之间的坐标转换（札记）

各种资料都是讲一个坐标系到另一个坐标系的转换，但是都没平移和关于不同原点坐标系的。

 

其实平移就是不同坐标系之间原点那段向量。

从标准坐标系转换   ：A * Tm = B；

这个转换矩阵式很好求的，问题是向量的值平移到世界坐标系（就是原点），有个相对问题。

其实获得的向量是在所得到的B所在的坐标系的相对向量，因为我们最终都要从A坐标系到B坐标系。

其实要求的平移向量是在世界坐标系下的。所以   是  是刚才所求 Tm向量的逆向量 VTm。

然后  vec *VTm 获取整个 旋转矩阵的平移向量。