18_ProvincialCompetition_Mem

记录一下这个暑假发生的事情。大二的尾巴。

题目

今年电赛省赛和明年国赛的主办方都是我们学校，公开赛题大概是比赛以前一个半月的时候出的，题目和去年国赛很大不同，主要表现在硬件的制作上：必须自制机架和电调。这两点就让大部分学校放弃做公开赛了。机架长宽、形状都有要求，电调要有自己学校的logo。软件方面就是起飞降落、巡线定点这些，在巡线上加了几根干扰线，定点时间延长了。

准备

从七月十号左右开始准备，此时距离正式比赛还有40天左右的时间；等到场地搭建完差不多到了七月十五号。这时候我们使用机架和电调都是原来实验室的，不符合赛题要求；但是因为新的机架和电调还没到，也只能这样先用着。到了七月二十七号左右，实验室的学长小志（匿）已经可以将题目要求基本实现了。这半个月时间我主要是在看飞控代码，其余学长小俞（匿）在将opencv代码移植到树莓派上面去，搭建环境就用了好几天；小苗（匿）主要在搞图像方面的东西。

电调

电调和机架到来的时间相差几天，不记得哪个先到了，其中一个大约是七月底，另一个是八月初吧。先说说电调，微处理器用的是dsp2000系列的，驱动芯片是drv8305，然后就是几个mos管。因为我们以前从来没搞过电调方面的东西，最后方案选择的是国外的一个开源项目，但是这个项目的核心控制部分都是固化在ROM里面的，这就意味这我们不能修改（看都不能）；我们能做的就是让电调参数尽量符合我们使用的电机；开始完全不知道哪里是可以改的，哪里是改了会出问题的；花了一两天时间把开发环境和显示软件装好，下载程序的步骤搞明白；然后是调参。。。这是条不归路，遇到过很多问题，比如：启动时电机不能即时响应、运行时电机声音咔咔咔的。。。。每次都是将这个问题解决了之后又冒出来一个新的问题，电调都烧了好几块，电机也烧过。到八月十号左右开始熬夜搞电调，那三四天每天都是两三点睡得，最后在十四号的时候电调才能用。。。我这辈子都不想在玩电调了。

机架

机架的问题也不小，因为赛题要求的是一块板子，于是我们打板子的时候就基本只是将电机下面的地方镂空了，其余部分都是原来的形状。结果就是飞行器飞不起来。机架的钱都花了，要是用不了那不是浪费了吗，然后我们就想办法在机架上面打孔，将中间的很多地方打穿，用这种方式来试图减轻飞行器的重量；但是机架是碳钎维的啊，虽然就几个毫米厚，但是用钻孔机钻这么多孔也不是一件容易的事啊。将一个机架钻孔完之后试了一下效果可以，真的可以飞起来了；但是机架的重量一共就只减轻了三四十克，为什么会产生这个大的效果呢？猜想是因为风路改变了，我们用的桨叶是8045的，但是机架上电机下面的圈的直径是小于桨叶的旋转直径的，这就意味着有部分风力是直接作用在机架上面的，打孔之后由于圈旁边都有被打孔，导致电机的风路改变，有部分风力不再作用在机架上面，然后可以飞起来。最后事实证明如果只在机架圈旁边打孔还是飞不起来的。。。后面几个机架跟着打孔，那几天手上全是碳钎维刺，mmp的。打完之后太不好看了；后面看了别人学校的机架，和我们的有很大不同，机架大部分都是镂空的，只有几根链接条，然后我们也直接拿去工厂加工，wocao，如果早这样还打孔干嘛。。。这个又有一个小插曲，因为打孔的影响，导致加工的时候机架的连接条掉了，虽然是几根不受力的连接条，但是也影响外观啊。怎么办？用AB胶粘起来呗。。。机架问题到此完结。

正式调试

前面机架和电调事情解决差不多到了八月十四五号了，八月十八日开始测试，也就是说调试时间已经一共就只有三四天了。虽然七月二十多号的时候将赛题实现过，但是机架和电调换了都是重新开始调试，而且机架没有以前的稳，电机都在抖；而且这个机架是自己学校设计的，在稳定性、风路等方面肯定没有标准的好；这些都给调试增加了困难。但是十八号要结果啊，老师说又不能框瓢，咋办呢？熬夜啊，“年轻人怕什么累，搞不出来不睡觉啊”。最后在十八号早晨五点多的时候差不多能实现赛题了，这几天咖啡都喝了二十来包，后面杯子里面全是咖啡味（一个驱除咖啡味的好方法：泡茶^-^）。

测试

上午

转眼就是八月十八号了，早上八点左右去逸夫楼看了一下测试时间，发现不是在上午，直接去吃早餐了，吃完大概是九点左右，然后返回实验室倒地上就睡。到了十一点多，老师叫我们去逸夫楼候测，在那里吃了块鸡排当午餐了，真的吃不下。。。

下午

正式到我们测试大概两三点左右，测试不顺利，小志他们第一组，没飞好，摄像头和超声波没数据，不知道是什么原因，这种硬件问题最烦，死都不让死个痛快的。后面几组虽然也不是很好，但是在“测试场第二人”的帮助下勉强完成任务。

最后一组就直接gg了（这里忍不住笑出声）。

总结

• 机架和电调浪费时间太多了，导致后面调试的时间大大减少了。
• 准备不足，后面飞行器因为起飞时给的倾角不是很合适，导致它不能飞出起飞的区域。以后应该多准备几种模式。
• 巡线部分算法可以优化。

感想1

写了又删，删了又写；除了小志那组之外最该飞好的一组却因为硬件问题没飞好，挺无奈的，但是生活还是要向前，不能因为一次比赛就萎靡不振啊。

我始终相信 念念不忘，必有回响

总算没有框瓢，这也算是对老王的交代了吧，明年国赛就看我们的了。

感想2

七月十三号定了个小目标，接下来的一个月之内跑一百公里，大概用了二十五天左右跑完了(^-^)。但是后面因为比赛的原因停了一段时间没继续了，不能这样啊，往健康银行里面存的钱不能省啊。要爱自己啊。

2018年8月20日凌晨两点二十分 常德火车站