PID控制电机转速

最新推荐文章于 2024-04-17 22:26:28 发布
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分类专栏： 单片机初学

转一个PID控制电机的小程序， 被PID困扰好多天了， 知道它的原理但是一直不明白如何将它运用到电机调速中间去， 看了这个程序之后感觉茅塞顿开。原来也并不难^-^

转载地址：呃，刚刚不小心把网页关掉了(大写的尴尬)。。。。


#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int
#define THC0 0xf8
#define TLC0 0xcc   //2ms
unsigned char code Duan[]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};//共阴极数码管，0-9段码表
unsigned char Data_Buffer[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
unsigned char Data[4]={0,0,0,0};
unsigned char Arry[4]={0,0,0,0};
bit flag1=0;
bit flag0=0;
uchar i=0;
sbit AddSpeed=P1^1;
sbit SubSpeed=P1^2;
sbit PWM_FC=P1^0;
int e=0,e1=0,e2=0;			//pid 偏差
float uk=0,uk1=0.0,duk=0.0;	//pid输出值
float Kp=5,Ki=1.5,Kd=0.9;	//pid控制系数	
//float Kp=10;
int out=0;
uint SpeedSet=1000;
uint cnt=0;
uint Inpluse=0,num=0;		//脉冲计数
uint PWMTime=0;				//脉冲宽度
unsigned char arry[];
void SendString(uint ch);
void PIDControl();
void SystemInit();
void delay(uchar x);
void PWMOUT();
void SetSpeed();
void SegRefre();
/**************主函数************/
void main()
{
	SystemInit();//系统初始化
	while(1)
	{
		SetSpeed();//设置速度
		SegRefre();//更新数码管显示
		PWMOUT();  //PWM输出
		if(flag0==1)
		{
			flag0=0;
			ES=0;//关串口中断，避免TI引起串口中断
			TI=1;//printf前TI置1
			printf("%f",(float)(num>>8));//脉冲计数
			printf("%f",(float)num);	 //脉冲计数
			while(!TI);
			TI=0;	   //TI软件清除
			ES=1;	   //允许串口中断
		}
	}
}


//PID偏差控制计算
void PIDControl()        //pid偏差计算
{
	e=SpeedSet-num;//设置速度-实际速度，两者的差值 
	//对应于增量式PID的公式Δuk=uk-u（k-1）
//	duk=(Kp*(e-e1))/100;//只调节P
	duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e)/100;//只调节PI
//	duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/100;//调节PID
	uk=uk1+duk;//uk=u(k-1)+Δuk
	out=(int)uk;//取整后输出
	if(out>250)	//设置最大限制
		out=250;
	else if(out<0)//设置最小限制
		out=0;
	uk1=uk;		  //为下一次增量做准备
	e2=e1;
	e1=e;
	PWMTime=out;  //out对应于PWM高电平的时间
}


//较短的延时。注意delay的值不要超过255
void delay(uchar x)
{
	uchar i,j;
	for(i=x;i>0;i--)
		for(j=50;j>0;j--);//接近500us
}


//PWM输出
void PWMOUT()
{
	if(cnt<PWMTime)//若小于PWM的设定时间，则输出高电平
		PWM_FC=1;
	else		   //否则输出低电平
		PWM_FC=0;
	if(cnt>250)    //超过限制清零
		cnt=0;
}


//系统初始化
void SystemInit()
{
	TMOD=0X21;    //T1用于串口的波特率发生器 T0用于定时
	TH0=THC0;	  //2ms定时，晶振频率是11.0592MHz，事先算好装入THC0中
	TL0=TLC0;	  //2ms定时，晶振频率是11.0592MHz，实现算好装入TLCO中
	ET0=1;		  //允许定时器0中断
	TR0=1;		  //启动定时器0
	EX0=1;		  //允许外部中断
	IT0=1;		  //中断方式设置为下降沿
	//用于串口调试时用
	PCON=0x00;	 //SMOD不加倍
	SCON=0x50;	 //串口工作方式1，允许接收
	TH1=0xfd;	 //波特率9600
	TL1=0xfd;	 //波特率9600
	TR1=1;		 //启动定时器1
	ES=1;		 //开串口中断
	EA=1;		 //开总中断
	e =0;		 //PID的差值初值均为0
	e1=0;		 
	e2=0;
}


//设置转速
void SetSpeed()
{
	if(AddSpeed==0)//按键
	{
		delay(200);//消抖
		if(AddSpeed==0)//再次判断按键
		{
			SpeedSet+=100;//速度增加
			if(SpeedSet>9999)//超限
				SpeedSet=9999;//设置为最大9999
		}
	}
	if(SubSpeed==0)//按键
	{
		delay(200);//消抖
		if(SubSpeed==0)//按键
		{
			SpeedSet-=100;//速度减
			if(SpeedSet<0)//低于速度的最小值 
				SpeedSet=0;//速度置零
		}
	}
}


//数码管显示更新
void SegRefre()		  //显示刷新
{
	Data_Buffer[0]=SpeedSet/1000;
	Data_Buffer[1]=SpeedSet%1000/100;
	Data_Buffer[2]=SpeedSet%100/10;
	Data_Buffer[3]=SpeedSet%10;
	Data_Buffer[4]=num/1000;
	Data_Buffer[5]=num%1000/100;
	Data_Buffer[6]=num%100/10;
	Data_Buffer[7]=num%10;
}


//外部中断，统计脉冲数目，实际上是统计电机的转速
//在实际中，电机没有一根线引出来可以表示他的转速，只能通过传感器如霍尔传感器的方式测量转速
//脉冲一次下降沿对应于一次自增
void int0() interrupt 0
{
	Inpluse++;
}


//定时器T0操作
void t0() interrupt 1
{
	static unsigned char Bit=0;//静态变量，退出程序值保留
	static unsigned int time=0;
	static unsigned int aa=0;
	TH0=THC0;//重新赋初值
	TL0=TLC0;
	aa++;
	if(aa==50)//每100ms
	{
		aa=0;
		flag0=1;
	}
	cnt++;	//pid 周期
	Bit++;
	time++;  //转速测量周期
	if(Bit>8) Bit=0;//数码管总共只有8位，超过8位则在程序上进行清零
	//数码管显示部分
	P0=0xff;
	P2=Duan[Data_Buffer[Bit]];
	switch(Bit)
	{
		case 0:P0=0X7F;break;
		case 1:P0=0XBF;break;
		case 2:P0=0XDF;break;
		case 3:P0=0XEF;break;
		case 4:P0=0XF7;break;
		case 5:P0=0XFB;break;
		case 6:P0=0XFD;break;
		case 7:P0=0XFE;break;
	}
	//数码管显示部分
	if(time>500)//每1s处理一次脉冲
	{
		time=0;
		num=Inpluse*15;//实际转速，*15是由电机决定的，电机的一个脉冲对应着电机转过了15转
		Inpluse=0;	   //清零，为下一次计数做准备
		PIDControl();  //调用PID控制程序
	}
}


//串口中断，用于对串口的数据进行处理
void u_int(void) interrupt 4
{
	ES=0;//关串口中断，避免在数据处理的过程中造成影响
	if(RI)//若有RI==1，由RI产生中断
	{
		RI=0;//RI标志位必须通过软件进行清零
		arry[i]=SBUF;//将字符赋到arry中
		i++;		 //下一个数
		if(i>3)		 //接收完了指令，进行数据处理，一共有arry[0],arry[1],arry[2],arry[3]四个数据
		{
			flag1=1;//将标志置1
			i=0;	//i清零，重新计数
		}
		if(flag1)	//若flag1==1
		{
			flag1=0;//flag1清零
			SpeedSet=(arry[0]-'0')+(arry[1]-'0')*10+(arry[2]-'0')*100+(arry[3]-'0')*1000;//获得的速度值
			//由于串口发送的是字符，所以要减去'0'
		}
	}
	else//对应的由TI产生中断
		TI=0;//TI由软件进行清零	
	ES=1;//处理完后再开中断
}


#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int
#define THC0 0xf8
#define TLC0 0xcc   //2ms
unsigned char code Duan[]={0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F};//共阴极数码管，0-9段码表
unsigned char Data_Buffer[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};
unsigned char Data[4]={0,0,0,0};
unsigned char Arry[4]={0,0,0,0};
bit flag1=0;
bit flag0=0;
uchar i=0;
sbit AddSpeed=P1^1;
sbit SubSpeed=P1^2;
sbit PWM_FC=P1^0;
int e=0,e1=0,e2=0; //pid 偏差
float uk=0,uk1=0.0,duk=0.0; //pid输出值
float Kp=5,Ki=1.5,Kd=0.9; //pid控制系数
//float Kp=10;
int out=0;
uint SpeedSet=1000;
uint cnt=0;
uint Inpluse=0,num=0; //脉冲计数
uint PWMTime=0; //脉冲宽度
unsigned char arry[];
void SendString(uint ch);
void PIDControl();
void SystemInit();
void delay(uchar x);
void PWMOUT();
void SetSpeed();
void SegRefre();
/**************主函数************/
void main()
{
SystemInit();//系统初始化
while(1)
{
SetSpeed();//设置速度
SegRefre();//更新数码管显示
PWMOUT();  //PWM输出
if(flag0==1)
{
flag0=0;
ES=0;//关串口中断，避免TI引起串口中断
TI=1;//printf前TI置1
printf("%f",(float)(num>>8));//脉冲计数
printf("%f",(float)num); //脉冲计数
while(!TI);
TI=0;    //TI软件清除
ES=1;    //允许串口中断
}
}
}


//PID偏差控制计算
void PIDControl()        //pid偏差计算
{
e=SpeedSet-num;//设置速度-实际速度，两者的差值 
//对应于增量式PID的公式Δuk=uk-u（k-1）
// duk=(Kp*(e-e1))/100;//只调节P
duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e)/100;//只调节PI
// duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/100;//调节PID
uk=uk1+duk;//uk=u(k-1)+Δuk
out=(int)uk;//取整后输出
if(out>250) //设置最大限制
out=250;
else if(out<0)//设置最小限制
out=0;
uk1=uk;   //为下一次增量做准备
e2=e1;
e1=e;
PWMTime=out;  //out对应于PWM高电平的时间
}


//较短的延时。注意delay的值不要超过255
void delay(uchar x)
{
uchar i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=50;j>0;j--);//接近500us
}


//PWM输出
void PWMOUT()
{
if(cnt<PWMTime)//若小于PWM的设定时间，则输出高电平
PWM_FC=1;
else    //否则输出低电平
PWM_FC=0;
if(cnt>250)    //超过限制清零
cnt=0;
}


//系统初始化
void SystemInit()
{
TMOD=0X21;    //T1用于串口的波特率发生器 T0用于定时
TH0=THC0;   //2ms定时，晶振频率是11.0592MHz，事先算好装入THC0中
TL0=TLC0;   //2ms定时，晶振频率是11.0592MHz，实现算好装入TLCO中
ET0=1;   //允许定时器0中断
TR0=1;   //启动定时器0
EX0=1;   //允许外部中断
IT0=1;   //中断方式设置为下降沿
//用于串口调试时用
PCON=0x00; //SMOD不加倍
SCON=0x50; //串口工作方式1，允许接收
TH1=0xfd; //波特率9600
TL1=0xfd; //波特率9600
TR1=1; //启动定时器1
ES=1; //开串口中断
EA=1; //开总中断
e =0; //PID的差值初值均为0
e1=0;  
e2=0;
}


//设置转速
void SetSpeed()
{
if(AddSpeed==0)//按键
{
delay(200);//消抖
if(AddSpeed==0)//再次判断按键
{
SpeedSet+=100;//速度增加
if(SpeedSet>9999)//超限
SpeedSet=9999;//设置为最大9999
}
}
if(SubSpeed==0)//按键
{
delay(200);//消抖
if(SubSpeed==0)//按键
{
SpeedSet-=100;//速度减
if(SpeedSet<0)//低于速度的最小值 
SpeedSet=0;//速度置零
}
}
}


//数码管显示更新
void SegRefre()   //显示刷新
{
Data_Buffer[0]=SpeedSet/1000;
Data_Buffer[1]=SpeedSet%1000/100;
Data_Buffer[2]=SpeedSet%100/10;
Data_Buffer[3]=SpeedSet%10;
Data_Buffer[4]=num/1000;
Data_Buffer[5]=num%1000/100;
Data_Buffer[6]=num%100/10;
Data_Buffer[7]=num%10;
}


//外部中断，统计脉冲数目，实际上是统计电机的转速
//在实际中，电机没有一根线引出来可以表示他的转速，只能通过传感器如霍尔传感器的方式测量转速
//脉冲一次下降沿对应于一次自增
void int0() interrupt 0
{
Inpluse++;
}


//定时器T0操作
void t0() interrupt 1
{
static unsigned char Bit=0;//静态变量，退出程序值保留
static unsigned int time=0;
static unsigned int aa=0;
TH0=THC0;//重新赋初值
TL0=TLC0;
aa++;
if(aa==50)//每100ms
{
aa=0;
flag0=1;
}
cnt++; //pid 周期
Bit++;
time++;  //转速测量周期
if(Bit>8) Bit=0;//数码管总共只有8位，超过8位则在程序上进行清零
//数码管显示部分
P0=0xff;
P2=Duan[Data_Buffer[Bit]];
switch(Bit)
{
case 0:P0=0X7F;break;
case 1:P0=0XBF;break;
case 2:P0=0XDF;break;
case 3:P0=0XEF;break;
case 4:P0=0XF7;break;
case 5:P0=0XFB;break;
case 6:P0=0XFD;break;
case 7:P0=0XFE;break;
}
//数码管显示部分
if(time>500)//每1s处理一次脉冲
{
time=0;
num=Inpluse*15;//实际转速，*15是由电机决定的，电机的一个脉冲对应着电机转过了15转
Inpluse=0;    //清零，为下一次计数做准备
PIDControl();  //调用PID控制程序
}
}


//串口中断，用于对串口的数据进行处理
void u_int(void) interrupt 4
{
ES=0;//关串口中断，避免在数据处理的过程中造成影响
if(RI)//若有RI==1，由RI产生中断
{
RI=0;//RI标志位必须通过软件进行清零
arry[i]=SBUF;//将字符赋到arry中
i++; //下一个数
if(i>3) //接收完了指令，进行数据处理，一共有arry[0],arry[1],arry[2],arry[3]四个数据
{
flag1=1;//将标志置1
i=0; //i清零，重新计数
}
if(flag1) //若flag1==1
{
flag1=0;//flag1清零
SpeedSet=(arry[0]-'0')+(arry[1]-'0')*10+(arry[2]-'0')*100+(arry[3]-'0')*1000;//获得的速度值
//由于串口发送的是字符，所以要减去'0'
}
}
else//对应的由TI产生中断
TI=0;//TI由软件进行清零
ES=1;//处理完后再开中断
}



williamgavin
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STM32电机PID速度控制
「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号！
08-19 5万+
2.3 STM32电机PID速度控制 之前的文章，完成了直流减速电机的PWM控制、电机测速。本篇文章，将实现电机的速度闭环控制。 在公众号：小白学移动机器人，发送：速度PID，即可获得本篇文章的STM32工程文件以及相关资料。 2.3.1 解决的问题 解决带编码器直流电机的速度闭环问题。 2.3.2 PID理论 将偏差的比例、积分、微分，通过线性组合构成控制量，用控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。在连续空间中，我们通常探讨模拟PID的控制原理，如图所示： 我们这里用电机速度控制为例，
超声波PID控制电机转速
08-20
该程序可以用来根据超声波测距而利用PID控制算法调节电机的转速
电机转速pid调节控制
04-29
pid调节电机转速控制，发布出来，供大家参考学习。pid调节电机转速控制，发布出来，供大家参考学习。pid调节电机转速控制，发布出来，供大家参考学习。
PID算法原理分析及优化
最新发布
shiwei0813的博客
04-17 957
今天为大家介绍一下经典控制算法之一的PID控制方法从提出至今已有百余年历史，其由于结构简单、易于实现、鲁棒性好、可靠性高等特点，在机电、冶金、机械、化工等行业中应用广泛。在大学期间，参加的智能汽车竞赛中就使用到了PID经典控制算法，对于智能小车的调试更加的方便。
(3-2)速度控制算法：基于PID的速度控制算法
码农三叔
03-28 1931
在本实例中，将使用 PID 控制器来计算必要的电机 RPM 命令，然后通过此命令以确保逼真的建模 - 四轴飞行器不能旋转太快，它可能会损坏。例如下面是一个使用PID实现速度控制的简单例子，假设有一个移动机器人在迷宫中导航，机器人的任务是在避开障碍物的同时保持期望的速度。PID（比例-积分-微分）控制算法在速度控制方面具有广泛的应用，它通过实时反馈来调整控制输出，使得系统的实际速度尽量接近期望速度。在现实应用中，常用的速度控制算法主要包括一些经典的和先进的控制策略。在下面列出了一些常见的速度控制算法。
pid控制电机转速，偏差为0时，电机如何保持恒定转速
qq_34404407的博客
03-29 4309
矛盾 本文引用自知乎凸头匠的文章：文章链接 PID转速控制系统存在如下一个矛盾：即PID需要靠偏差控制系统消除偏差，然而偏差完全消除以后，PID又没能力去维持系统偏差为0。 并不是所有系统都存在上述问题，问题的状态关键在于目标状态或者平衡点是否稳定。如果稳定，那么PID促使系统从别的状态转移到这个状态后，系统保持稳定，此时PID输出为0，系统也可以自行维持该状态，无需额外损耗，则控制器只有K或者KD就可以使得物体保持稳态。如果不稳定，系统需要一直依靠PID不断产生足额输出，（虽然此时偏差为0）来保持系统的稳
FPGA实现电机转速PID控制
STATEABC的博客
09-04 4119
通过纯RTL实现电机转速PID控制，包括电机编码器值读取，电机速度、正反转控制，PID算法，卡尔曼滤波，最终实现对电机速度进行控制，使其能够渐近设定的编码器目标值。
PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参
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PID控制电机转速简单测试
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05-10 2292
傅里叶变换与不确定性 卓晴 速度采样频率 卓晴 新概念：积分限幅。在物理量达到期望值之前防止误差积分越来越大使得没有稳定的反而作用相反了。而有了积分限幅之后在积分误差达到幅值的时候将会保持不变，其目的是让PID控制函数不会输出一个很大的值，这样就能让物理量稳定下来。 PID调节（速度采样和控制间隔均为20ms） 0.01，0，0 0.8s 0.1，0，0 0.8s达到目标 5，0，0 ...
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07-25 4099
最后，制定电动教练车控制策略，根据控制策略制定主程序以及各模块流程图，实现车辆的起步、怠速、加速运行工况，电机、控制器的保护以及模拟燃油车离合器操作的功能，完成程序的编写。人们在处理事务的过程中，可以凭经验对不同的复杂过程进行控制，如果能将这些经验用文字一条条总结出来，就可以得到一种定性但不够精确的控制规则，然后用数学的方法将其定量化的转换为模糊控制算法，即可形成模糊控制理论[39]。由于自然语言表述的规则更加接近人的思维方式以及推理习惯，便于使用人员的理解与应用，得到更有效的控制效果。...
闭环后电机疯转问题
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05-08 884
本章接上回PID闭环，之后我开始了调试小车让他上坡的经历，以及之后的寻迹，本次主要讲一下在这个过程中我出现的问题以及解决方案。
PID算法控制电机转速
11-29
PID算法控制电机转速 ,STM32开发例程，适合初学者学习，
经典的电机的速度PID控制程序.rar
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经典的电机的速度PID控制程序 代码
PID控制电机以及详细的PID算法公式
08-15
PID控制电机以及详细的PID算法公式，中文资料，讲的很详细。
入门PID控制算法——控制电机稳定在目标转速
11-08
本程序基于STM32 F103RCT6，使用TB6612FNG驱动模块来实现对电机的速度控制，使用了3个定时器分别执行3种功能。具体内容请见代码注释。 本资源中各个参数都很大的原因是因为我的ARR值达到了7200，同时存在启动时直接...
【RM】串级PID学习笔记
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之前的几篇文章（电机控制基础篇），介绍的电机编码器原理、定时器输出PWM、定时器编码器模式测速等。 本篇在前几篇的基础上，继续来学习电机控制，通过PID算法，来进行电机的速度控制，并进行实验测试。 PID基础 PID即：Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的缩写。 PID是经典的闭环控制算法，具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点。 凡是需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID
arduino pid控制电机转速
05-01
要在 Arduino 上实现 PID 控制电机转速，您需要完成以下步骤： 1. 连接电机：将电机连接到 Arduino 的 PWM 引脚，以便可以通过 PWM 信号控制电机速度。 2. 编写 PID 控制代码：在 Arduino 上编写 PID 控制代码，该代码将接收电机速度作为反馈并输出 PWM 信号以控制电机速度。 3. 调整 PID 参数：使用实验室设备或模拟器，通过反复试验和调整 PID 控制参数，使电机能够以最佳速度运转。 下面是一些示例代码，可帮助您开始编写 Arduino PID 控制电机转速的代码： ``` #include <PID_v1.h> // 定义电机引脚 #define MOTOR_PIN 9 // 初始化 PID 控制器 double Setpoint, Input, Output; PID PIDController(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT); void setup() { // 初始化串口通信 Serial.begin(9600); // 设置电机引脚为 PWM 输出 pinMode(MOTOR_PIN, OUTPUT); } void loop() { // 读取实际速度 Input = readMotorSpeed(); // 设置目标速度 Setpoint = 1000; // 计算 PID 控制器输出 PIDController.Compute(); // 输出 PID 控制器输出 analogWrite(MOTOR_PIN, Output); // 输出调试信息 Serial.print("Input: "); Serial.print(Input); Serial.print(", Output: "); Serial.println(Output); } // 读取电机速度的函数 double readMotorSpeed() { // TODO: 实现读取电机速度的代码 } ``` 在上面的示例代码中，我们使用 `PID_v1.h` 库来实现 PID 控制器。我们定义了 `Setpoint`、`Input` 和 `Output` 变量，分别表示目标速度、实际速度和 PID 控制器输出。我们还定义了一个 `PIDController` 对象，并在 `setup()` 函数中初始化了它。在 `loop()` 函数中，我们首先读取实际速度，然后设置目标速度。接下来，我们调用 `PIDController.Compute()` 函数计算 PID 控制器输出，并将其输出到电机引脚上。最后，我们将调试信息输出到串口上。 请注意，上述示例代码中的 `readMotorSpeed()` 函数未实现。您需要根据您所用的电机和传感器来实现该函数，以读取实际速度。

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