深入理解高通相机架构（八）

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经典好文推荐，通过阅读本文，您将收获以下知识点:

一、概览
二、核心模块解析
三、模块初始化
四、处理UMD CSL请求

相机驱动层–高通KMD框架详解

一、概览

利用了V4L2可扩展这一特性，高通在相机驱动部分实现了自有的一套KMD框架，该框架通过V4L2标准方法在系统中创建设备节点，将控制接口直接暴露给UMD CSL进行访问，而其内部主要定义了一系列核心模块，包括CRM(Camera Request Manager)，用于管理整个KMD的Session/Link的创建销毁以及Request的在子设备间的流转，该模块创建video0设备节点暴露关键接口给UMD，此外还包括了Sync模块，主要负责了UMD/KMD之间的数据同步与传输，创建video1设备节点暴露接口给UMD进行访问，除此之外，为了更精细化地控制一系列的硬件图像处理模块，包括ISP/IPE/Sensor等硬件模块，高通也分别为各自子模块创建了设备节点，进而暴露控制接口给UMD进行访问。
其中主要目录如下：

• cam_core/：关于KMD核心函数的实现都放在这，主要包括了subdev、node、context的一些诸如创建/注册/销毁等标准方法。

• cam_req_mgr/: CRM的具体实现，用于创建v4l2_device，用于管理所有的子设备，同时生成video设备节点，暴露控制接口给UMD，主要包括了Session/Link的行为管理以及Request的同步与分发，此外，还创建了media_device，用于暴露枚举接口给UMD来轮询查找整个KMD的子设备。

• cam_sync/: 该部分主要实现了用于保持与UMD的图像数据的同步相关业务逻辑，由于该模块的特殊性，高通直接为其创建了一个单独的video设备节点，暴露了用于同步的一些控制接口。

• cam_utils/: 一些共有方法的实现，包括debug方法集等

• cam_smmu/: 高通自己实现了一套smmu api，供KMD使用

• cam_lrme/: 低分辨率运动估计模块的驱动实现

• cam_fd/: 人脸识别的驱动程序

• cam_isp/: isp的驱动程序

• cam_jpeg/: 编码器，可以通过该驱动完成jpeg的编码工作

• cam_cdm/: camera data mover，数据移动器的驱动实现，主要用于解析由CSL传入的命令信息，其中包括了寄存器的设置以及图像数据的处理等。

• cam_cpas/: 该模块主要用于CSL获取camera 平台驱动信息，IPE/BPS电源控制等

• cam_icp/: image control processor ，图像处理控制器驱动实现

• cam_sensor_module/: 类传感器的系列硬件模块

  • cam_actuator/: 对焦马达的驱动实现

  • cam_cci/: 实现了用于通讯的CCI接口，其中包括了I2C以及gpio的实现

  • cam_csiphy: 基于MIPI CSI接口的物理层驱动，用于传输图像数据

  • cam_sensor_io: 使用cam_cci，向上实现了控制sensor的IO接口

  • cam_sensor: sensor 的驱动实现

  • cam_sensor_util: sensor相关的公有方法的实现

  • cam_eeprom: eeprom设备的驱动实现

  • cam_ois ：光学防抖设备的驱动实现

  • cam_flash: 闪光灯设备的驱动实现

二、核心模块解析

正如之前介绍的那样，整个框架主要由三个部分组成，CRM/Camera Sync以及子模块，接下来我们以下图为例简单讲解下各自的关系：

程序员Android转于网络

在系统初始化时，CRM内部会创建一个v4l2_device结构体，用于管理所有的子设备，与此同时每一个子设备在注册的时候都会创建各自的v4l2_subdev挂载到该v4l2_device上面。此外，CRM会创建一个video0设备节点提供关键接口给CSL来进行访问，而每个子设备也会在系统中生成各自的v4l2-sbudev设备节点，提供接口给CSL进行更为精细化的控制。而其中的Cam Sync在初始化的过程中，也创建了一个v4l2_device设备，并且生成了video1节点给CSL进行控制。这个框架主要就是围绕这三个部分进行的，CRM用于管理Session/Link的创建，控制Request在各个子设备中的流转，子设备受CSL控制进行配置以及图像处理工作，而一旦图像处理完成便会将结果发送至Cam Sync模块，进上传至CSL中。

1. CRM(Camera Request Manager)

该模块本质上是一个软件模块，主要做了以下几个事情：

• 接收来自CSL的Session/Link/Request请求，并且维护其在内核的状态。

• 在不同pipeline delay的子模块间，同步每一个Request状态，并按照需要发送给每一个子设备。

• 如果出现错误，负责上传至CSL。

• 负责针对实时子模块的flush操作。

其中针对Session/Link/Request的请求便是通过之前创建的video设备节点将接口暴露给CSL，一旦接收到命令便开始进行处理，而命令主要有以下几个：

• CAM_REQ_MGR_CREATE_SESSION/CAM_REQ_MGR_DESTR