使用Beaglebone Black的IO口

从Terminal直接控制IO口的方法如下：

1. root@beaglebone:~# cd /sys/class/gpio  
2. root@beaglebone:/sys/class/gpio# ls -l  
3. total 0  
4. --w------- 1 root root 4096 Jan  1 00:00 export  
5. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip0 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip0  
6. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip32 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip32  
7. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip64 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip64  
8. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip96 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip96  
9. --w------- 1 root root 4096 Jan  1 00:00 unexport  
10. root@beaglebone:/sys/class/gpio# echo 44 > export  
11. root@beaglebone:/sys/class/gpio# ls -l  
12. total 0  
13. --w------- 1 root root 4096 Jan  1 00:03 export  
14. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:03 gpio44 -> ../../devices/virtual/gpio/gpio44  
15. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip0 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip0  
16. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip32 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip32  
17. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip64 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip64  
18. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:00 gpiochip96 -> ../../devices/virtual/gpio/gpiochip96  
19. --w------- 1 root root 4096 Jan  1 00:00 unexport  
20. root@beaglebone:/sys/class/gpio# cd gpio44  
21. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# ls -l  
22. total 0  
23. -rw-r--r-- 1 root root 4096 Jan  1 00:03 active_low  
24. -rw-r--r-- 1 root root 4096 Jan  1 00:03 direction  
25. -rw-r--r-- 1 root root 4096 Jan  1 00:03 edge  
26. drwxr-xr-x 2 root root    0 Jan  1 00:03 power  
27. lrwxrwxrwx 1 root root    0 Jan  1 00:03 subsystem -> ../../../../class/gpio  
28. -rw-r--r-- 1 root root 4096 Jan  1 00:03 uevent  
29. -rw-r--r-- 1 root root 4096 Jan  1 00:03 value  
30. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# cat direction  
31. in  
32. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# echo out > direction  
33. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# cat direction  
34. out  
35. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# cat value  
36. 0  
37. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# echo 1 > value  
38. root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio44# cat value  
39. 1  

解释一下，首先要把某个（本例中是第44个）gpio export一下，变成用户可用的状态，然后目录里就会多出来一个gpio44目录，进入它对相应文件进行读写就可以操作io口了。输入输出是一样的道理。读的话Linux会自动实时更新value文件里的数据，但更新速度有多快暂时还不清楚，高速io操作的话用这种方法感觉不靠谱。不过速度不敏感的话是没问题的。用c程序控制io口，我们当然可以完全照搬上面对文件操作的过程，只不过写成c语言的形式。具体如下：

1. #include <stdlib.h>  
2. #include <stdio.h>  
3. #include <string.h>  
4. #include <fcntl.h> //define O_WRONLY and O_RDONLY  
5. #define SYSFS_GPIO_DIR "/sys/class/gpio"  
6. #define MAX_BUF 64  
7.   
8. void main()  
9. {  
10.     int fd, len;  
11.     char buf[MAX_BUF];  
12.     char ch;  
13.     int i;  
14.   
15.     //export gpio44  
16.     fd = open(SYSFS_GPIO_DIR "/export", O_WRONLY);  
17.     len = snprintf(buf,sizeof(buf),"44");  
18.     write(fd,buf,len);  
19.     close(fd);  
20.   
21.     //set direction  
22.     snprintf(buf,sizeof(buf),SYSFS_GPIO_DIR"/gpio44/direction");  
23.     fd = open(buf, O_WRONLY);  
24.     write(fd, "in", 3);  
25.     close(fd);  
26.   
27.     //read and print value 10 times  
28.     for(i=0;i<10;i++)  
29.     {  
30.         snprintf(buf,sizeof(buf),SYSFS_GPIO_DIR"/gpio44/value");  
31.         fd = open(buf, O_RDONLY);  
32.         read(fd,&ch,1);  
33.         printf("%c\n",ch);  
34.         close(fd);  
35.         usleep(1000000);  
36.     }  
37. }  

这个例子实现了把gpio44引脚设置为输入引脚，然后每秒检测一次输入电平，并将电平（0或1）打印在终端上。