beaglebone C语言编程,BeagleBone的GPIO控制

经过近1个月的折腾总算熟悉BeagleBone(狗骨头)的开发流程了，作为一个月的总结按照惯例首先写个GPIO点亮LED程序。由BeagleBone

System Reference

Manual可知每个GPIO有8中工作模式，分别为MODE0-MODE7，不同的工作模式GPIO具有不同的功能。通常情况下，默认的工作模式为MODE7，但不是所有的GPIO都设置为MODE7。所以要通过GPIO点亮LED需要三个步骤：1.选定具体GPIO口；2.设置GPIO口的工作模式；3.编写控制程序。下面由这三个方面分别描述。

一. 选定具体的GPIO口

这一步非常简单，任何一个GPIO口都可以满足要求。在此为了方便电路的连接选了扩展插排P8的Pin3，而Pin1与GND相连接，在Pin1和Pin3之间串联一个510欧姆左右的电阻和LED就完成了电路。注意：电阻不要太小，GPIO的拉电流最大只有8mA。

二. 设定GPIO的工作模式

BeagleBone的引脚工作模式设置比较方便，在/sys/kernel/debug/omap_mux文件下有每个引脚的模式设定文件。在终端输入：#

ls

/sys/kernel/debug/omap_mux就可以查看到。扩展插排P8的Pin3对应GPIO1_6，由下表可知对应设置文件为gpmc_ad6。同理，GPIO1_7对应的文件为gpmc_ad7，TIMER4对应的文件为gprnc_advn_ale。

首先查看GPIO1_6引脚的工作模式，在中断输入:# cat

/sys/kernel/debug/omap_mux/gpmc_ad6回车后可以看到如下内容：

由上图可知GPIO1_6工作模式为OMAP_MUX_MODE0(MODE0)，寄存器的数据为0x0000，而作为普通I/O口工作模式为MODE7，所以需要更改工作模式。查询AM335X的Technical

Reference Manual的表Table

9-58(如下图)，使能上拉电阻，工作模式为MODE7寄存器需要设置为0x0007。

在终端内输入：# echo 7

>

/sys/kernel/debug/omap_mux/gpmc_ad6，即可通过管道设置GPIO1_6的寄存器值为0x0007，再次输入：#cat

/sys/kernel/debug/omap_mux/gpmc_ad6可以看到如下内容：

可以看到工作模式已经更改为MODE7，至此就完成了GPIO的工作模式设置。

3. 编写控制程序

GPIO的配置文件在/sys/class/gpio目录下，控制程序可以分为四个步骤：

配置GPIO：在/sys/class/gpio目录下可以看到文件export，调用该文件以实现配置。该文件对所有GPIO编号，从0开始。GPIOn_x的编号为32*n+x，例如此处用的GPIO1_6的编号为32*1+6=38。在终端输入：#

echo "38" >

/sys/class/gpio/export，在此回到目录/sys/class/gpio下，可以看到产生了一个新的目录./gpio38，里面包含了该IO口的输入输出设置等配置文件。注意：export文件只有root写权限，执行上述命令或者以后用C编写的可执行文件要以ROOT身份执行。

设置GPIO的方向(输入输出):在终端输入：#

echo "out" >

/sys/class/gpio/gpio38/direction，即设置该GPIO为输出。

设置GPIO的输出电平：在终端输入：#echo

"1" >

/sys/class/gpio/gpio38/value，即设置GPIO输出高电平，输入echo "0"

> /sys/class/gpio/gpio38/value设置GPIO输出低电平。

关闭GPIO：在终端输入：#echo "38"

>

/sys/class/gpio/unexport，即删除GPIO配置文件，可以看到目录gpio38已经被删除。

下面是C语言编写的GPIO控制例程，实现LED的每隔一秒闪烁一次。

#include

#include

#include

#include

int main(void)

{

FILE *p=NULL;

int i=0;

p = fopen("/sys/class/gpio/export","w");

fprintf(p,"%d",38);

fclose(p);

p =

fopen("/sys/class/gpio/gpio38/direction","w");

fprintf(p,"out");

fclose(p);

for(i=0;i<100;i++)

{

p =

fopen("/sys/class/gpio/gpio38/value","w");

fprintf(p,"%d",1);

sleep(1);

fclose(p);

p =

fopen("/sys/class/gpio/gpio38/value","w");

fprintf(p,"%d",0);

sleep(1);

fclose(p);

}

p = fopen("/sys/class/gpio/unexport","w");

fprintf(p,"%d",38);

fclose(p);

return 0;

}