MAVLink C# APM 控制输出方法

自从接触MAVLink以来，就奔着用C#编程来控制APM等飞控的输出，捣鼓了近一个月终于有点结果，希望本文对于大家有点用处。

我的程序是基于的MAVLink地面站软件之一的MissionPlanner源码中附带的SimpleExample简单例子扩展来的。

我的环境是WIN7 VS2012

这个SimpleExample的例子编译第一次是通不过的，因为这个例子用的命令和新的MAVLink库函数不匹配，有几个命令名字都改了，可是这个例子却没改，所以需要在编译出错后把有问题的命令逐一改正过来，其实名字改动并不大，你把有问题的命令选择后直接打“.”C#会自动让你选择已经能够使用的命令，选个跟原来命令名字差不多的就行。

注意：这个方法只能控制APM飞控5-8的输出，1-4的输出不能用此方法改变！

SimpleExample里面关于端口连接和数据包传输大家可以自己看看，比较简单。

本文重点介绍控制输出的代码:

 private void but_armdisarm_Click(object sender, EventArgs e)\\这个是例子中自带的解锁锁定命令发送
        {
            MAVLink.mavlink_command_long_t req = new MAVLink.mavlink_command_long_t();
            
            req.target_system = 1;
            req.target_component = 1;


            req.command = (ushort)MAVLink.MAV_CMD.