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RSS订阅原创 Input does not correspond to a member of the enumeration class ‘BasicColor‘.
matlab填坑
2023-08-25 11:58:06
166
原创 APM测量转速
APM自带的代码GPIO引脚中断触发配置成上升沿触发，不一定适用于所有情况。这里需要根据具体情况修改。还有一个坑是引脚编号那里，PWM5-8没办法触发中断，设置到后面几个PWM引脚比较好。
2022-07-11 10:49:02
303
原创 APM 飞行模式切换--源码详解
APM飞控中有很多种方式可以改变飞行模式。其中最常见的为遥控器切换和地面站切换两种方式。下面以遥控器切换为例详解飞行模式切换逻辑。APM遥控器切换飞行模式的源代码在RC_Channel.cpp文件中的RC_Channel_Copter::do_aux_function_change_mode()函数中。const bool success = copter.set_mode()调用Copter::set_mode()函数，在set_mode()函数中调用mode_fro...
2022-05-23 15:13:55
1456
原创 使用simulink分析APM日志信息
一、将bin转化成mat文件使用mission planner将bin文件转化成mat文件二、将工作区变量转化成timeserial对象RCIN_TimeSerial = timeseries(RCIN(:,3),RCIN(:,2)/1e6);三、导入simulink从工作区导入变量，使用from workspace模块。示例连接如下：四、结果通过scope便能看到每个变量随时间的变化关系。...
2022-04-29 15:08:24
581
原创 APM中电机输出分析
一、APM类分析老规矩，先上类图。（1）如图（1）所示，AP_Motors是大部分电机类的父类，是AC_AttitudeControl姿态控制类的保护型成员类。其中AP_MotorsMulticopter类声明为copter的私有成员类，在copter::allocate_motors()函数中根据具体机型实例化为对应的子类。（2）如图（2）所示，switch语句从ROM中读取飞行器类型的参数，根据机架类型new对应motor实例。...
2022-04-29 11:07:15
579
原创 APM-GPS数据解析之一
一、概述当前主流的卫星导航系统主要有中国的北斗，美国的GPS，俄罗斯的GLONASS和欧洲的伽利略。同一时刻，我们的头顶上飞过各家数量各异的导航卫星。在一些全球定位模块中，有的可以同时接收各家导航卫星的信号，如和芯星通的UB482模块。 我们通过UB482模块的串口，可以同时接收到所有导航卫星的数据，根据NMEA0183协议解析出可用的经纬高等信息。下面以NMEA0183协议为例，解析APM中卫星导航数据。二、APM中NMEA协议卫星数据流 1.初始化 ...
2022-04-24 19:38:08
2606
原创 APM中SBUS信号解析
一、SBUS信号概述SBUS信号以串口传输，波特率为100000bps。每2ms一帧，一帧25个字节。其中第0字节为起始帧，固定为0x0F。第24字节为帧尾。第1~22字节为1-16比例通道数据字节。第23字节为状态字，具体位含义如下：第3位：是否丢帧标识，1为丢帧，0为正常。第4位：是否失控保护是否激活，1为激活。二、APM中SBUS解析...
2022-04-22 20:46:57
2559
原创 APM-EKF3解析(4)--EKF3数据源选择
通过类图便能知道，NavEKF3_core是NavEKF3的友元类，NavEKF3是NavEKF3_core的子类。而AP_NavEKF_Source是NavEKF3的子类。因此，NavEKF3_core能直接访问NavEKF3类中的AP_NavEKF_Source类。而AP_NavEKF_Source类是直接与地面站交互的，用户可以通过地面站中的参数列表设置位置、速度、航向角数据源。...
2022-04-07 11:20:50
356
原创 APM-GPS数据解析(NMEA协议)
NEMA报文有GPGGA,GPRMC,GNHDT,等格式。每句报文以$开始，以*结束。*后面的两位数字是校验和。其中校验和不包含$和*。这个逻辑中两个注意事项：1.判断当前字符。若为$，则为句首；若为','，则为句子中某一项，通过fallthrough直接进入_term_complete解析；若为*，则为句尾，将_is_checksum_term置为true，下一次进入_term_complete()函数判断校验和。2.每解析完一项(term)都将_term_offset置零，以便下一项
2022-03-31 15:35:30
1639
原创 APM飞控LOG中添加一个自定义消息块
以在内部传感器中添加记录滤波前后数据的消息块为例。在其他地方加入日志也是类似的，根据具体需求变化。一、声明定义消息体（AP_InertialSensor/LogStructure.h） 其中，LOG_TEST_MSG是消息类型，需要在AP_Logger/LogStructure.h中的LogMessages结构体中定义。（该枚举类型最大值不能超过255，即消息类型不能超过255种）log_TEST是承...
2022-01-05 19:29:14
459
原创 ubuntu版gdb命令
在ubuntu下使用gdb，在编译之前要加入 -g 参数。gdb -tui 可执行文件名 ：打开图形界面调试gdb 可执行文件名：调用gdb调试该可执行文件。运行成功后会进入gdb的环境，在命令前有（gdb）。（gdb）n：下一行（gdb）s：如果有函数，则进入函数（gdb）b 行号:在行号处设置断点（gdb）u 行号：运行到行号处停止（gdb）p 变量名：打印变量...
2022-01-04 09:40:43
1113
原创 cmake学习日志
cmake . 查找当前目录下是否有CMakeLists.txt。如果有则根据CMakeLists.txt生成Makefile。cmake .. 查找上一目录是否有CMakeLists.txt。如果有则根据CMakeLists.txt生成Makefile。
2021-09-24 20:16:07
313
原创 #ifdef __cplusplus 的作用
c++在引用c语言的函数时，需要加上//.h文件头部#ifdef __cplusplusextern "C" {#endif//<函数声明>//.h文件尾部#ifdef __cplusplus}#endif否则在.cpp文件中直接include .h文件会出现”No such file or directory”的错误...
2021-09-20 22:21:54
199
原创 两台ubuntu通过ssh登录，并显示画面
简单地说，ssh是一种非对称的网络通讯协议。一台ubuntu可以通过这个协议登录另一台ubuntu电脑，像操作自己电脑一样操作另一台电脑（即便没有显示器）。第一步：ssh远程登录 具体操作可见SSH介绍 在输入ssh 用户名@IP地址之前最好先ping一下对方IP，检查连接是否正常。另外，这里的用户名是对方电脑登录的用户名，输入的密码也是对方电脑上对应用户名的密码。这里有个小技巧，不要直接用root账户登录，易提示“Permission denied”...
2021-09-18 21:30:53
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原创 pixhawk 开发日记--开发环境搭建
我用的是Ubuntu20.04一、源码下载、编译、烧写1、下载源码git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive2、下载子仓库代码git submodule update --recursivemake distclean3、下载工具链git apt install arm-none-eabi-gccgit apt install arm-none-eabi-g++git apt inst.
2021-08-29 09:41:36
693
原创 git生成密钥对时在C盘下找不到
ssh-keygen -t rsa -C"example@gmail.com"在git bach 中运行上述命令会生成一对关于邮箱的密钥对，一般情况下在windows下查看[c盘->用户->用户名->.ssh]中查看是否有id_rsa、id_rsa.pub文件如果C盘中没有，就到仓库的所在目录找找看...
2021-08-21 09:52:08
959
原创 Git使用tips--持续更新
一、本地操作git commit --amend 可以修改上一次提交填写的说明二、远程操作在初始化远程公有仓库时，要用git init --bare如果使用git init则会初始化成工作树，给后期的代码同步造成很大的问题。血的教训。...
2021-08-20 22:48:58
81
原创 安卓开发遇到的一些问题及其解决办法
Solotion of Android Studio during programing gradle sync failed: 1.turn off windows defender 2.cancel the agent of VPNEmulator Error:Not enough disk to run. 1.increase the Internal memory in AVD 2.free the C driver in...
2021-08-11 08:07:41
154
原创 是时候总结一下过去一年编码经验了
在过去的一年中，我对自己提出更高的要求。如艺术品般的代码。1.功能美(无bug地实现功能)2.形式美(让人很容易看进去)3.逻辑美(看完之后拍手称赞，真tm精妙的逻辑)如何实现以上三个要求呢？具体说来，归结为以下八个字“逻辑清晰，代码简洁”1.能一个if-else嵌套完成的绝不用两个2.自己想看的东西第一时间能找到注意事项：编程的时候不要被打断两次以上。tips:if(条件1)else if (条件2)else条件1，2同时满足会进else i
2021-02-14 12:42:17
93
原创 让电脑使用手机的摄像头做直播
一，软件准备 （1）直播软件：bilibili直播姬 （2）摄像头工具：DroidCam，PC端和手机端 （提取码：43n1）二，操作步骤 (1) 电脑上安装bilibili直播姬 （2）手机和电脑上分别安装DroidCam （3）打开手机端和电脑端的DroidCam，将手机端的IP地址填到电脑端的DroidCam，点击连接。注：如果这一步成功的话，在电脑端的DroidCam会看到手机摄像头拍摄的图像。 （4）在bilibili...
2020-10-28 00:01:30
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原创 git 添加远程仓库
git 添加远程仓库： git remote add 新远程仓库名 地址 git checkout -b 新本地仓库名 git pull 新仓库名 master::新本地仓库名 git checkout master git merge 新本地仓库名 //git push origin master...
2020-10-25 22:12:47
228
原创 [Premiere] width cannot be odd (Pixel Format:YUV420)
有时候用pr渲染输出时会出现以下错误这是由于视频宽度为奇数造成的。按下图将视频宽度改成偶数即可：
2020-04-23 23:04:17
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原创 Ubuntu 18.04 解决ssh连接远程服务器的问题
具体错误为： connection closed by xx.xx.xx.xx port 22首先确认远程主机的IP地址是正确的，然后进行以下操作。可能原因1.被防火墙挡了2.端口没开放3.ssh服务开了没网页终端登录我用的是阿里云服务器，首先使用网页终端登录。1.进入云服务器管理控制台2.远程连接3.输入连接密码和服务器的登录密码登录服务器端设置1...
2019-04-20 14:53:57
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原创 四旋翼PID调试步骤
0.将飞机固定在架子上，只保留横滚一个自由度1.将姿态外环参数置为0，从姿态内环开始调。由于姿态外环参数为0，遥控器的作用量和角度的误差无效，飞机无法维持平衡2.先调姿态内环P，飞机出现小幅度等幅震荡是比较好的值3.再调姿态内环D，飞机姿态角度单方向缓慢变化是比较好的值4.这时可以适当加一些I，不要太大5.加入姿态外环的P，飞机将稳定住6.同样的方式调节俯仰角（飞机如果对称...
2019-03-08 09:56:12
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原创 ubuntu 下编译安装openocd，及其找不到st-link的问题解决
Ubuntu环境下openocd编译安装及bootloader下载 编译安装openocd 进入openocd-0.10.0 目录 （cd XX/bootloader/openocd-0.10.0） 配置文件（./configure --enable-stlink） 如果提示ST-Link JTAG Programer yes 表示stlink配置完成。否则跳转到最后...
2019-02-28 10:16:39
2265
[git使用]fork了之后只能从自己的仓库中clone?
2021-08-06
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