APM/PX4将遥控器5通道之后的通道映射到舵机输出

本文转自模友之吧，感谢作者加加菲，如有不当之处，请联系删帖。

（环境：飞控pixhawk标准版，AC3.2.1固件，社区版地面站，sbus接收机）本文重点在于说明如何将遥控器5通道之后的通道映射到舵机输出口，以及全部参数表 里一些相关参数准确的定义。

pixhawk 的rc in输入口直插sbus接收机，即可实现16通道的输入，每个通道均可被飞控识别。ppm类似，但是通道数理论上最多为9通道。ppm的设置方面与sbus类似，下文均以sbus的为例。
 
对于参数表内的参数名称，rc1~8分别对应飞控的main out 1~8,rc9~14分别对应aux out 1~6。同时，rc1~14对应接收机输入通道的ch输入通道1~14，但rc并不等同于ch，参数表内的仅仅是输出。输入通道的设置我在参数表内没找到相关设置项。
需要注意的是，main out的八个输出，仅在安全开关按下之后，即在电机能通过遥控器摇杆解锁的情况下，才有信号输出。所以对于接收机通过飞控输出舵机信号，我是通过aux out接口，即上图最右侧的6个接口。无需按动安全开关，上电即有舵机信号输出。


首先以接收机输出的第六通道为例，演示将第六通道映射到飞控的aux out 4（rc12）端口输出。auxout 4在参数表内为rc12。这种将接收机“A”通道映射到飞控输出端口的“B”，即chA≠rcB，需要通过相机云台的页面来设置。
 
如图，这边我采用了我用不上的pan（yaw）
 
全部参数表内找到MNT，在如图设置项内找到pan的，输入6，意味pan的信号来自于接收机第六通道。范围值是5到8，但实际可以使用你遥控器的所有空闲通道。此参数项注释里的rc，意思是接收机输入通道，这边需要着重留意，会与下文有“矛盾”，但这实际可能是固件的不科学，也可能是我自己火候不到家，没研究透。
 
在rc12参数设置项（蓝色线）内，设置为6，看右侧注释，此操作即定义rc12为相机云台pan（yaw）的输出。而之前已经定义相机云台pan的值是来自于接收机第六通道，这样就做到了把接收机第六通道从飞控的rc12（aux out 4）输出。尤其要注意的是，这边rc12，是指飞控的输出端口位置，而非接收机的输出通道。


如果要把接收机输出通道chA映射到飞控的rcA通道，相对简单很多。
这边以将接收机的第十通道原样输出到飞控的rc10（aux out 2）端口为例。

（绿色线）将rc10的参数改为1，看右侧注释，RCPassThru，即意味着在飞控的rc10（aux out 2）端口，原样输出接收机的第十通道信号。