机器视觉

1 、 CCD成像的基本原理

n    摄像机又称摄像头或 CCD （ Charge Coupled Device ） 即电荷耦合器件。摄像头的主要传感部件是 CCD ，它具有灵敏度高、畸变小、寿命长、抗震动、抗磁场、体积小、无残影等特点，是代替摄像管传感器的新型器件。

n    CCD 的工作原理是：被摄物体反射光线，传播到镜头，经镜头聚焦到 CCD 芯片上， CCD 根据光的强弱积聚相应的电荷，经周期性放电，产生表示一幅幅画面的电信号，经过滤波、放大处理，通过摄像头的输出端子输出一个标准的复合视频信号。这个标准的视频信号同家用的录像机、 VCD 机、家用摄像机的视频输出是一样的，所以也可以录像或接到电视机上观看。

 

2 像素

n 　　无论是摄像头还是数码相机，像素都是主要性能指标之一。 所谓像素，是指摄像头感光元件上的光敏单元的数量，光敏单元越多，摄像头捕捉到的图像信息就越多，图像分辨率也就越高，相应的屏幕图像就越清晰。 利用像素值，可以计算出最大像分辨率，例如一款摄像头的最大分辨率为 640X480 ，那么像素就是 640 X480 = 307200 ，即 30 万像素。

n 　目前常见的摄像头像素有： 10 万、 30 万、 50 万甚至是 80 万、 130 万(1280 X 1024=1312720)。

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3 色深

n 　摄像头的色深通常为24位，也就是对Red、Green、Blue三原色，各使用8Bit来表示图像中的颜色（即2的8次方，为256种颜色），也就是说摄像头可以显示256X256X256=16777216种颜色  

4）噪点

n 图像噪点是指图像中的杂点与正常像素的比例。通常来说图像噪点越多，摄像头所捕捉到的图像所含有的杂点就越多。

 

1）以不同图象传感器分类：CCD相机与CMOS相机

n CCD相机：使用CCD式感光芯片为图象传感器的相机。

n CMOS相机：使用CMOS式感光芯片为图象传感器的相机。

n CCD相机，是目前绝大多数机器视觉系统中所使用的相机。现在市场上公开销售的CCD相机，无论是在图象格式、分辨率还是敏感度等各个方面都有着广阔的选择空间。可以这样说：CCD相机所提供给我们的优越性能，可以满足99％的项目要求。

n 与CCD相机相比，虽然CMOS相机有着如：工艺简单、成本低廉、低功耗、系统整合性好、区域读取图象灵活等诸多优点。但由于生产工艺上的差距，CMOS目前在除噪及灵敏度方面仍逊于CCD，因此使得CMOS相机现在处于民用阶段，尚无法达到工业应用领域的要求。

 

2）以不同图象颜色分类：单色相机与彩色相机

n 单色相机：输出图象为单色图象的相机。

n 彩色相机：输出图象为彩色图象的相机。

n 多数彩色CCD相机所采用的技术，是在单一传感器前装置一系列彩色滤片，从而令不同色彩的光进入到不同CCD点象素中去，也就是说不同象素中所感受到的只是某一种单色光的灰度。

n 就目前的生产工艺来说，由于使用滤片使得彩色相机的灵敏度远低于单色相机。同时由于彩色相机中的象素只“存放”一种色光的灰度值，因此彩色相机的分辨率也远远不及单色相机。这便使得彩色相机只能用于需要“色彩认识”的系统，还不能被普通使用于高精度的测量、定位等系统。

 

3 ）以不同传感器格式分类：面扫描相机与线扫描相机

n 面扫描相机：CCD感光芯片上的点阵呈面状分布的相机，其所成图象为二维“面”图象。

n 线扫描相机：CCD感光芯片上的点阵呈线状（一行或两行）分布的相机，其所成图象为一维“线”图象。

n 顾名思义，线扫描相机里的CCD感光芯片，只是一条线（或是两条线），但这条线却很长：1K，2K，4K甚至更长。也就是说线扫描相机一次拍出的图象，只是一条线。为了得到整个二维图象，通常需要移动被测物或相机本身，同时间断地拍照。

n 与扫描相机一次成象相比，线扫描相机需要多次成象后，将所成的“线”象拼成一幅完整的图象。因此，线扫描相机更多地被用于分辨率要求极高的项目里。同时还需要大口径镜头、强亮度灯源以及大光圈，以适应其非常高的成象速度。

 

4）以不同传传方式分类：模拟信号相机与数字信号相机

n 模拟信号相机：在模拟信号相机中，从传感器中传出的信号，被转换成模拟电压信号，即普通视频信号，后再传到图象采集卡中。

n 数字信号相机：在数字信号相机中，信号自传感器中的每一个象素输出后，在相机内部就被数字化了，数字化之后的图象可直接被计算机所接受。

n 模拟信号相机的成本一般上低于数字信号相机。但是在除噪、速度方面则比数字信号相机来得差。数字信号相机除了在除噪及速度方面优于模拟信号相机外，由于是数字信号传输方式，因此在计算机中所得到的由数字信号相机拍出的图象，更加“逼真” 。而且，数字信号相机在分辨率及成象速度方面有更多选择。CameraLInk和Firewire是数字信号相机最常见的传输标准。数字信号相机取代模拟信号相机，是不可逆转的大趋势。不过目前我们常见的数字信号相机，多是家用CMOS数字相机。

 

模拟摄像机所输出的信号形式为标准的模拟量视频信号，需要配专用的图像采集卡才能转化为计算机可以处理的数字信息。模拟摄像机一般用于电视摄像和监控领域，具有通用性好、成本低的特点，但一般分辨率较低、采集速度慢，而且在图像传输中容易受到噪声干扰，导致图像质量下降，所以只能用于对图像质量要求不高的机器视觉系统。常用的摄像机输出信号格式有：
　PAL（黑白为CCIR），中国电视标准，625行，50场
　NTSC（黑白为EIA），日本电视标准，525行，60场

 

 

 

数字摄像机是在内部集成了A/D转换电路，可以直接将模拟量的图像信号转化为数字信息，不仅有效避免了图像传输线路中的干扰问题，而且由于摆脱了标准视频信号格式的制约，对外的信号输出使用更加高速和灵活的数字信号传输协议，可以做成各种分辨率的形式，出现了目前数字摄像机百花齐放的形势。常见的数字摄像机图像输出标准有：
　　 IEEE1394
　　 USB2.0