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无人机 、无人车
南国_之恋
每一个坚持c++的人都有一个淫荡的梦想,希望自己像硅谷天才工程师一样牛逼
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无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 - 首页
原文链接简介ArduPilot代码库有点大(核心的ardupilot Git树大概有70万行代码),对新人来说这有点吓人. 这个文档打算给出一点建议,关于如何快速上手相关代码. 我们假设你熟悉C++的关键概念, 另外好多例子都是假设你在Linux上看代码的, 我们提供这个文档和下面的链接当教程用. 需要一个接一个的学过去.后面还会提供更多内容.如果你觉得有什么重转载 2016-09-18 14:07:30 · 4094 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控平台ArduPilot源码概览 - 首页
原文链接在http://ardupilot.org/dev/docs/apmcopter-code-overview.htmlCode Overview (Copter)The code is made up of the main Copter code which resides in it’s own directory, and the li转载 2016-09-18 14:09:57 · 1094 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 — 简介
本文介绍ArduPilot的基本结构.在动手之前,先搞定用什么工具来看代码.你可以直接用浏览器在github上看,不过最好是能用个IDE工具,结构化地显示代码,方便你找函数,结构,类定义之类的东西.推荐一些Eclipse在Windows, Linux或者MacOS上都挺好Emacs也一样可以用在三个系统上,用etags快速定位各种代码元素Vim on emacs with ctag转载 2016-09-18 14:12:32 · 1756 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 — 例子
学习代码的第一部是看库里面的例子. 沿袭arduino的传统, 我们在很多库里面都实现了例子. 这些例子就是一个主程序, cpp格式的.了解ArduPilot中使用的库API和习惯约定,是看懂代码的基础.所以使用库里面的例子是一个很好的上手方法.libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_testlibraries/AP_InertialSensor/ex转载 2016-09-18 14:13:57 · 2919 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 - 多线程
学习过基本的Ardupilot库之后,就可以了解ArudPilot是如何实现线程机制的了.从arduino继承过来的setup()/loop()结构很容易让人误会ArduPilot是一个单线程系统, 实际上不是这样的哈.ArduPilot的线程实现机制取决于她是工作在什么板子上. 有的板子(比如APM1和APM2)不支持线程,所以上面也就是个简单的时钟和一堆回调函数.有的板子(PX4和跑L转载 2016-09-18 14:15:00 · 1446 阅读 · 0 评论 -
ardupilot在Linux上的启动过程
代码起步是从ArduCopter.cpp里的展开AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&copter);传入的参数是Copter.h extern Copter copter;用extern 指向Copter.cpp里Copter copter;注意Copter继承自Callbacksclass Copt转载 2016-09-18 15:27:12 · 1355 阅读 · 0 评论 -
开源自动导航系统 ArduPilot/APM
珠海源创会图文回顾及PPT分享>>> » ArduPilot/APM是一款开源自动导航系统,支持多旋翼飞行器,传统直升机,固定翼飞机与传统直升机。源码由一个大型爱好者社区开发。支持的导航板目前,ArduPilot/APM支持如下自动导航板PX4 – 一款32位基于ARM的自动导航仪,支持很多高级特性,使用NuttX实时操作系统APM2 – 一款转载 2016-09-18 15:54:29 · 2649 阅读 · 0 评论 -
APM启动流程及ArduPilot函数入口
PX4 (APM)的启动流程1. 脚本运行阶段PX4的软件主要可分为Bootloader,Nuttx内核,ROMFS文件系统的挂载,和ArduPilot程序的执行,我们首先讨论ROMFS文件系统挂载完成到ArduPilot执行的过程。ROMFS挂载完成后,会先执行/etc/init.d/rcS脚本,在源代码中的位置为mk/PX4/ROMFS/init.d/rcS,其内容见转载 2016-09-18 16:29:37 · 2004 阅读 · 0 评论