COB-ID的简单理解分析

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这里CAN-id和COB-ID是不一样的，参考https://blog.csdn.net/wojiuguowei/article/details/125376319?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2_defaultbaidujs_baidulandingword~default-0-125376319-blog-108446470.pc_relevant_3mothn_strategy_recovery&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

COB-ID可以理解是CAN-ID。
CANopen 将 CANbus 11 位元的 ID 分为 4 位元的功能码及 7 位元的 CANopen 节点 ID。
这个理解没什么问题。
举个例子，0x1FF是一个PDO的COB-ID，分解一下是0011 1111111，前4个是3，是功能码，表示TPDO1。后7个是节点ID（Node ID），0x7F，127。
再来一个。0x701，分解下，1110 0000001，前4个是14，功能码，表示网络控制-错误控制。后7个是节点ID，1。

NMT:
切换状态机用的
SDO cmd:
data[0]: 0x2F 0x2B 0x23命令 是写入指定位置（primeIndex+subIndex)几个字节的命令

namespace SDOCmd
{
UNS16 W1 = 0x002F; //write 1 byte
UNS16 W2 = 0x002B; //2
UNS16 W3 = 0x0027;
UNS16 W4 = 0x0023; //4
UNS16 WOK = 0x0060; //write ok

UNS16 Read = 0x0040; //read n byte
UNS16 R1 = 0x004F; //return read 1 byte
UNS16 R2 = 0x004B; //2
UNS16 R3 = 0x0047;
UNS16 R4 = 0x0043; //4
UNS16 ERR = 0x0080; //ok
}
分析：
cobid=func+nodeid=PDO1tx+nodeid
cobid=0x180(或其他0x200,0x280等)+nodeid
实际0x180=0011 000 0000 func=0x03= #define PDO1tx 0x03

SDO格式：