CANOpenID分布及快速SDO通讯

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CANOpen ID分布
Communication Object COB-ID(s) hex slave nodes
NMT node Control 000 Receive only
Sync(同步) 080 Receive only
Emergency(紧急) 080+NodeID TranSmit(传输)
TimeStamp(时间戳) 100 Receive only
PDO过程数据对象 180+NodeID TranSmit  PDO
(生产模式,单向) 200+NodeID Receive   PDO
| 280+NodeID TranSmit  PDO
| 300+NodeID Receive   PDO
| 380+NodeID TranSmit  PDO
| 400+NodeID Receive   PDO
| 480+NodeID TranSmit  PDO
PDO过程数据对象 500+NodeID Receive   PDO
SDO服务数据对象 580+NodeID TranSmit  
(请求-响应双向) 600+NodeID Receive   
NMT节点监控 700+NodeID TranSmit  
(NMT Node Monitoring)    
节点保护/心跳    
LSS 7E4 TranSmit  
层设置服务 7E5 Receive   
     
     
     
     
     
11bitCANID: 4bit /7bit   功能码/节点号
CANOpen数据格式(8字节):数据类型(1字节)+索引(2字节)+子索引(1字节)+数据(4字节)
快速SDO协议通讯原理
数据类型分为 :1到4个字节类型
0x2F 写一个字节,0x4F读响应一个字节
0x2B 写一个字节,0x4B读响应一个字节
0x27 写一个字节,0x47读响应一个字节
0x23 写一个字节,0x43读响应一个字节
0x60 写成功响应,0x40 读取  ,0x80异常响应


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