雷神V16雷达+LEGO-LOAM实车建图全攻略 | 从驱动配置到建图优化

🔥 前言

最近在实车上部署雷神V16激光雷达和LEGO-LOAM算法时，踩了不少坑：建图稀疏、TF树断裂、RViz显示异常... 经过一周的折腾，终于搞定了所有问题！本文将手把手教你从驱动配置→算法集成→建图优化→效果增强的全流程，附赠参数调优秘籍和避坑指南！

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📦 硬件/软件准备

• 硬件：雷神V16激光雷达、IMU（可选）、工控机（Ubuntu 20.04/22.04）

• 软件：ROS2 Humble、LEGO-LOAM-SR、RViz2

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🚀 一、雷神V16驱动配置

1. 安装驱动

bash

mkdir -p ~/lslidar_ws/src
cd ~/lslidar_ws/src
git clone https://github.com/Leishen-Lidar/LSLIDAR_CX_ROS2_DRIVER
cd ~/lslidar_ws
colcon build
source install/setup.bash

 PS：前期需要修改计算机固定IP为192.168.1.102,修改后如果能ping通，则证明能接收到激光雷达信号。

2. 关键参数修改

编辑 lslidar_cx.yaml：

yaml