从零开始学习自动驾驶（一）：Jetson Xavier NX开发环境全攻略

🔥 专栏前言：大家好！这是"从零开始学习自动驾驶"系列的第一篇文章。作为自动驾驶领域的入门者，我深知搭建开发环境的痛苦。本文将详细介绍Jetson Xavier NX国产开发套件的系统安装和软件配置全过程，手把手带你避开各种坑！

一、Jetson Xavier NX开发套件开箱

Jetson Xavier NX是NVIDIA推出的一款高性能边缘计算设备，国产开发套件由国产载板搭载官方核心模组组成，具有以下强大配置：

• 384个CUDA核心 + 48个Tensor Core
• 6核Carmel架构@V8.2 64bit CPU
• 2个深度学习加速器(NVDLA)引擎
• 板载16GB eMMC 5.1存储
• 128G SSD固态硬盘(读取速度是SD卡的7倍以上)
• 516GB/s的内存带宽
• 内置WiFi模块

图1：Jetson Xavier NX国产开发套件

1.1 包装清单

• 官方标配19V电源适配器+线
• Micro USB数据线
• 资料U盘（内含开发板使用资料）
• 256G SSD固态硬盘（已安装到载板上）

1.2 需要自备的物品

• USB键盘和鼠标
• 电脑显示器（HDMI或DP接口）
• 跳线帽/跳线（用于刷机时进入恢复模式）

⚠️ 重要提示：首次开机时，手和金属物体不要碰NX的电路板，防止静电和短路导致电路损坏！

二、首次开机与系统设置

开发板出厂时已经刷入了官方最新的JetPack版本基础系统，连接DP/HDMI显示屏、键鼠，再接上19V电源适配器即可启动。（PS：可通过SDKmanager重刷系统，详情见第五部分）

开机后可以观察到绿色电源LED亮起，经过十几秒后会进入Ubuntu的设置界面。按照界面提示一步步选择语言、时区、设置密码以及连接WiFi后就可以进入桌面。

💡 注意：出厂系统只有基础Ubuntu系统，没有安装CUDA、cuDNN等组件，因为eMMC只有16G空间。我们需要先配置从SSD启动扩展空间后再安装这些组件。

三、配置SSD启动（必做！性能提升关键）

使用SSD运行系统可以显著加快读取速度，让开发更顺畅。下面是详细配置步骤：

3.1 格式化SSD

1. 打开菜单搜索"Disks"启动磁盘应用程序
2. 找到安装好的128G固态硬盘，单击右上角三条横线选项
3. 选择"Format Disk"，选择预设的GPT分区表
4. 确认格式化操作，输入系统密码授权

3.2 创建分区

1. 单击"+"号进行分区
2. 建议主分区大小为240GB（可根据需求调整）
3. 给分区命名，类型选择Ext4
4. 单击"Create"，输入系统密码完成创建

3.3 将系统迁移到SSD

# 克隆rootOnNVMe项目
git clone https://github.com/jetsonhacks/rootOnNVMe.git

# 进入目录
cd rootOnNVMe

# 将系统文件复制到SSD
./copy-rootfs-ssd.sh

# 启用从SSD启动服务
./setup-service.sh

# 重启系统
sudo reboot

四、CUDA环境安装与配置

现在我们可以安装CUDA等深度学习开发必备组件了：

4.1 安装JetPack

# 更新软件源
sudo apt update

# 安装JetPack（包含CUDA、cuDNN等组件）
sudo apt install nvidia-jetpack

4.2 配置CUDA环境变量

Jetson Xavier NX已经安装了CUDA，但需要配置环境变量才能使用：

# 编辑环境变量文件
sudo vim ~/.bashrc

# 在文件末尾添加以下两行
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

# 保存退出后使配置生效
source ~/.bashrc

# 验证CUDA安装
nvcc -V

4.3 安装Python开发环境

图2：jtop工具可以监控CPU、GPU、温度等情况

五、使用SDK Manager刷机（可选）

如果需要更新或重刷系统版本，可以使用SDK Manager工具：

5.1 准备工作

1. 在Ubuntu主机上安装SDK Manager（可从NVIDIA官网下载：JetPack SDK | NVIDIA 开发者，下载需要NVIDIA账号，后面刷机也要用）
2. 开发板DC端口接入19V电源
3. Micro-usb端口连接电脑
4. 载板引脚FC REC与GND用跳线短接进入恢复模式

5.2 刷机步骤

1. 在Ubuntu终端输入sdkmanager并登录NVIDIA账号

2. 在Product Category中选择Jetson

1. 硬件配置中选择Jetson Xavier NX（确保设备被检测到，如果搜索不到设备，可以在虚拟机右上角的虚拟机——可移动设备中查找NVIDIA设备，并连接）
2. 选择操作系统和JetPack版本（建议最新稳定版）
3. 查看组件并接受许可协议

 

3. 开始安装，等待下载和刷机完成

4. 刷机完成后断开电源，移除跳线帽，重新通电启动

🔗 官方参考：SDK Manager详细教程可参考NVIDIA官方文档

六、总结与下一步

至此，我们已经完成了Jetson Xavier NX开发环境的全部配置工作，包括：

• SSD系统迁移（大幅提升系统性能）
• CUDA环境安装与配置
• Python开发环境搭建
• 系统监控工具安装

现在你的Jetson Xavier NX已经准备好进行自动驾驶相关的开发工作了！下一篇文章我们将介绍如何在Jetson上部署第一个自动驾驶感知模型，敬请期待！