如何在Arduino开发板上使用机器人操作系统（ROS）

Arduino开发板经常用于制作一些小型的机器人，并具有简单的逻辑定义控制。但是，由于板载计算能力和软件有限，开发人员常常无法升级到更复杂的机器人。通常，随着开发人员变得越来越有经验，他们会寻专用于机器人的软件，因为Arduino仅提供部分控件。

在本篇文章中，我们主要介绍了中间件软件框架Robot Operating System（ROS），并引导您通过Arduino设置和使用ROS来创建更智能的机器人系统。

什么是ROS？

机器人操作系统（ROS）是最流行和使用最广泛的机器人中间件软件框架之一。这是一个开放源代码平台，可帮助创客和开发人员在无需重新发明轮子的情况下开始使用机器人软件。 ROS提供了一种标准的通信体系结构，用于无缝集成、使用、开发和部署机器人系统的不同组件，包括控制、感知、计划等。这是一个与语言无关的平台，无论部署在何处，都可以为不同的计算机提供跨平台的通信支持。

Arduino可能是最常用的开源微控制器开发板，它提供了易于使用的软件-硬件界面以及不断扩展的用户社区。 Arduino几乎与所有数字和模拟电路以及支持串行通信接口（如SPI、I2C和UART）的外部设备兼容。

基于ROS的软件框架运行高级算法和流程，例如机器人模型的推理、过滤、运动策略生成、控制器算法等。安装在机器人上的Arduino控制器用于执行低级/嵌入式控制和传感。它包括、电动机控制、温度和超声传感器、IMU和车轮编码器以及其他设备。

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