ekf pose使用方法 ros_ROS入门通俗简介

ROS是最流行的机器人操作系统，但官方 Introduction 写的很一般，这篇把系统各要点和如何组合起来的介绍得通俗易懂。

作者：Jason Bowling
编译：McGL

每个机器人制造者的生活中都会有这样一个时刻，他们开始考虑建造一些... 史诗般的东西（钢铁侠？）。也许你已经构建了几个简单的 Arduino （一种开源开发板）机器人，它们可以绕着房间跑，避开障碍物，或者跟着地板上的轨迹走。它们非常有趣，你也学到了很多，但是你想做一些更复杂的事情，用一些图像处理，或者网络控制，或者一些你见过的便宜的激光雷达传感器。你必须从头开始写这些东西吗？你从哪里开始呢？

我建议你花点时间学习一下 ROS 的基本知识。

如果你像我一样，只是从 ROS 教程开始，没有上下文背景，你可能得花一段时间去理解它可以做什么，为什么它有用，以及你如何将它集成到你的机器人中。本文旨在提供背景信息，向你展示它们是如何组合在一起的，以及你可以如何使用它们。

究竟什么是 ROS？

ROS 是你的机器人的操作系统。它运行在各种不同类型的计算机上的标准 Linux 系统之上，如树莓派或其他单片计算机、笔记本电脑或台式机。这是