nu-lb-nuc140 RTX 流程 分析（三）

nu-lb-nuc140 RTX 流程 分析（三）
开始解析如下的部分:
__asm void SVC_Handler (void)

当前的寄存器:

读取os_tsk

typedef struct OS_TSK {
  P_TCB  run;                     /* Current running task                    */
  P_TCB  new;                     /* Scheduled task to run                   */
} *P_TSK;

struct OS_TSK os_tsk;

os_tsk 0x20000058 Data 8 rt_task.o(.data)

0x20000060 - 8 = 0x20000058
R1 = 0x20000AE0 ----> run
R2 = 0x20000078 -----> new
R3 = 0x20000058
R0 = 0x00000001

执行指令:LDMIA R3!,{R1,R2} ; os_tsk.run, os_tsk.new

这一段的含义就是:
如果os_tsk.run 等于os_tsk.new ,那么 就跳转到SVC_Exit中去
如果os_tsk.run不等于os_tsk.new,那么 继续往下运行

SUBS R3,#8

0x20000060 - 8 = 0x20000058 R3 还是指向os_tsk的开头

CMP R1,#0 ; Runtask deleted?

os_idle_TCB 0x20000ae0 Data 56 rt_task.o(.bss)

r1 = os_tsk.run 如果os_tsk.run = 0 那么 就跳转到 SVC_Restore
这里 r1 = 0x20000ae0
继续往下执行:

PUSH {R2,R3}

这一段代码的含义是:
os_tsk.run->ret_upd =1

MRS R3,PSP ; Read PSP

当前的 sp指针 指向 0x2000 0F10
之前 sp指针 指向的是 0x2000 0F18 因为存放了 R2和 R3的值

执行之后:

这个时候,R3 = 0x2000 02F0
然后继续执行:

STR R3,[R1,#TCB_TSTACK-32] ; Update os_tsk.run->tsk_stack

R3 = 0x200002D0
R1 = 0x20000B00
os_tsk.run->tsk_stack = R3 = 0x200002D0

R3 = 0x2000 02D0
R4 = 0x50004080
R5 = 0x00002000
R6 = 0x00001BA4
R7 = 0x0000168D

R3 = 0x2000 02E0

执行到:

STMIA R3!,{R4-R7} ; Save old context (R8-R11)

执行之后:

BL rt_stk_check ; Check for Stack overflow

执行

执行：

STR R2,[R3] ; os_tsk.run = os_tsk.new

R2 = 0x2000 0078
R3 = 0x2000 0058

R3 = 0xFFFFFFFD

BX R3
之后 压栈 保存现场 和 出栈 恢复现场 同时进行。

p_BM->free = 0x2000 0210
p_BM->end = 0x2000 0A10
p_BM->blk_size = 0x0000 0100

next_block = 0x2000 0210 – task1
next_block = 0x2000 0310 – task2
next_block = 0x2000 0410 – task3
next_block = 0x2000 0510 – task4
next_block = 0x2000 0610 – task5
next_block = 0x2000 0710 – task6
next_block = 0x2000 0810 – task7
next_block = 0x2000 0910
next_block = 0x2000 0A10

init函数的地址为:0x0000 0DE1 ------F0C

之前是 0x2000 03F0 ,之后是 0x2000 0410
0x 0x2000 0410 - 0x2000 03F0 = 0x20 = 32

0xFFFFFFFD 表示中断返回时从PSP堆栈恢复寄存器值，中断返回后进入线程模式，使用PSP堆栈（这是常见的，OS处理完中断后返回用户程序）。

#define TCB_RETUPD 38 /* ‘ret_upd’ offset */
struct OS_TCB os_idle_TCB;

init函数的地址为:0x0000 0DE1 ------F0C

BX 0xFFFF FFFD 解析

记一次STM32中HardFault问题的调试解决(INVPC, LR 0xFFFFFFF5)
https://blog.csdn.net/_xiao/article/details/78475195

EXC_RETURN是用于程序从异常中断中返回的。

根据Cortex-M3的异常处理流程，当发生异常时，CPU先将核心寄存器压入当前堆栈（如果当前是线程模式，则压入PSP堆栈，如果当前是Handler模式，则压入MSP堆栈），然后CPU会将LR设置为一个特殊的值，比如0xFFFFFFFD，然后切换到Handler模式，切换成MSP堆栈，最后进入异常处理例程（异常处理例程总是使用MSP堆栈）。在异常处理例程完成后需要从中断返回时，就将LR的值载入到PC中（通常是BX LR指令，也可以是MOV PC,LR指令，或者POP {…, PC}等指令，只要能将LR赋给PC即可），由于LR的值是0xFFFFFFFD，CPU检测到向PC中载入的是这个特殊值时，就知道是中断返回，于是做中断返回的动作（与压入动作相反：从堆栈中弹出核心寄存器的值，恢复到线程模式或Handler模式等）。

这里这个特殊的值(0xFFFFFFFD)就是EXC_RETURN，它的特点是高28位全部是1，只有低4位可变化，不同的低4位表示不同的中断返回动作。

这个值是CPU在进入异常处理前自动设置的，只有3个值是合法的：

0xFFFFFFF1 表示中断返回时从MSP堆栈恢复寄存器值，中断返回后进入Handler模式，使用MSP堆栈，（相当于从中断返回到另一个中断）。

0xFFFFFFF9 表示中断返回时从MSP堆栈恢复寄存器值，中断返回后进入线程模式，使用MSP堆栈（这种用于不使用PSP只使用MSP堆栈的情况）。

0xFFFFFFFD 表示中断返回时从PSP堆栈恢复寄存器值，中断返回后进入线程模式，使用PSP堆栈（这是常见的，OS处理完中断后返回用户程序）。

可以看到，中断返回依赖于LR中的值，在此项目中，LR的值变成了0xFFFFFFF5，显然也是一个EXC_RETURN值，但这个值与上面3个都不同，是非法的，所以引起了INVPC错误。

具体解析

请参考<ARM Cortex-M0权威指南(中文) 高清扫描版.pdf>
第10章 <支持操作系统的特性>

中断的情况呢?
参考 第8章 异常和中断