机器人本体与控制
文章平均质量分 94
机器人本体硬件与控制算法相关
wzf@robotics_notes
随手记记,顺带分享
展开
-
外骨骼运动控制方法的简单解读
针对如下四种外骨骼运动控制方法, 进行论文调研与简单解读.[1] 关节运动控制 —— 运动轨迹/运动意图的跟踪[2] 柔性交互控制 —— 最常用方法, 提高外骨骼和人交互的 “透明性”[3] 能量成型控制 —— 借鉴双足机器人的无源步态控制[4] 贝叶斯优化 —— 控制参数的优化与学习。原创 2023-11-29 23:29:32 · 1430 阅读 · 0 评论 -
四足机器人中不同优先级任务的执行——Null-Space Projection方法
1. 背景最近看了一篇论文, 是 MIT 的关于四足机器人全身动力学控制 (Whole Body Control, WBC[1]), 文中有一节是关于不同优先级任务的执行 (Prioritized Task Execution), 用的技术是零空间投影 (Null-Space Projection [2]).所谓 Prioritized Task 通常用于冗余度机械臂、双足机器人、四足机器人等具有冗余自由度的机器人系统中, 通常有两个或以上的任务需要同时执行, 但不需要同时严格满足执行任务要求; 因为任原创 2021-09-21 22:56:49 · 7367 阅读 · 12 评论 -
[科普] 无刷直流电机驱动控制原理图解
本博客文章主要涉及无刷直流电机的电调相关的基本概念:- 直流电机的基本概念和原理- 无刷直流电机的 “六步换向法”- 无刷直流电机的有感控制- 无刷直流电机的无感控制- 无刷直流电机的调速与制动最后列举了开源方案供参考和研究.原创 2023-11-26 14:14:10 · 15732 阅读 · 9 评论 -
机器人履带底盘的悬挂和传动
曾经调研过机器人履带底盘的设计和构造,整理一下备忘。本文主要关注自己比较难理解的履带底盘悬挂机构和摇臂式履带底盘传动机构。其中履带底盘的悬挂涉及到克里斯蒂悬挂(Christie suspension)和马蒂尔达四轮平衡悬挂(Mathilda four wheel balance suspension),是机构构型的介绍。摇臂式底盘传动主要通过实例介绍一下其紧凑的机械设计,实现“看似在一根轴上”而同时实现履带主运动和摇臂辅助运动。原创 2022-03-19 19:37:57 · 7187 阅读 · 0 评论