数学基础
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RSA 加密算法的基础数论、基本原理与 Python 实现 (包含扩展欧几里得算法)
Title: RSA 加密算法的基础数论、基本原理与 Python 实现文章目录前言I. 数学原理1. 整数环2. 单位元3. 欧拉定理II. 算法原理1. 扩展欧几里得算法2. RSA 非对称加密算法III. 算法实现1. 源代码2. 测试结果总结参考文献前言1977 年美国 MIT 的三位数学家 Ronald L. Rivest、Adi Shamir 和 Leonard M. Adleman 一起提出了著名的非对称加密算法 —— RSA 算法. RSA 算法利用计算机无法快速实现大数的质因数原创 2024-06-20 19:28:59 · 933 阅读 · 0 评论 -
相似变换 (旋转、平移、缩放) 参数的最小方差估计 —— Umeyama 算法详细推导 (II)
Title: 相似变换 (旋转、平移、缩放) 参数的最小方差估计 —— Umeyama 算法详细推导 (II)文章目录前言I. Umeyama 算法1. 引理2. 定理II. 推导1. 正则矩阵的定义与性质2. 目标函数3. 平移参数的最优估计4. 旋转参数的最优估计5. 缩放参数的最优估计6. 最小化目标函数总结参考文献相关博文介绍- 矩阵乘法可交换与可同时对角化的关系 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (I)- 旋转矩阵约束下的朗格朗日乘子 —— Umeyama 算法推导的数学准备原创 2023-11-13 22:21:44 · 737 阅读 · 0 评论 -
旋转参数的最小方差估计 —— Umeyama 算法详细推导 (I)
SLAM 轨迹的对齐和评估时, 多用 Umeyama 算法实现.该算法要解决的问题为:给定两个mmm维空间内的点集 {xixi} 和 {yiyi} (其中i12ni12n) 找出最小误差平方意义下的相似变换参数 (包括旋转R\mathbf{R}R、平移t\mathbf{t}t、缩放ccc).原创 2023-11-11 23:13:51 · 662 阅读 · 0 评论 -
矩阵乘操作、三角化、开方特征值 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (III)
本篇博客梳理一下如下三个概念[1] 矩阵乘的操作[2] 矩阵的上三角化[3] 已知平方矩阵的特征值求原矩阵的特征值主要目标是为了明确第三个概念, 作为点云配准的奇异值算法 (Umeyama 算法) 推导的一个数学基础.当然这些基本的数学概念在教科书中都能找到[1], 写出来让自己理解更透彻一点.原创 2023-11-08 22:55:50 · 388 阅读 · 0 评论 -
奇异值分解之 Frobenious-范数下低秩近似的证明
Title: 奇异值分解之 Frobenious-范数下低秩近似的证明其中 2-范数情况已经在 “奇异值分解之常用结论” 中完成证明, 这里开始 Frobenious-范数情况的证明.上一篇博客 “奇异值分解之 Weyl 不等式及其变体” 中已经整理并证明了两种形式的 Weyl 不等式, 包括上述奇异值形式.Proof[1]对 Weyl 不等式进行变量替换X=A−BY=Bj−1=k(1)\begin{aligned}\mathbf{X} &= \mathbf{A} - \mathbf{B}\\\ma原创 2023-11-07 23:06:13 · 330 阅读 · 0 评论 -
奇异值分解之 Weyl 不等式及其变体
Title: 奇异值分解之 Weyl 不等式 (Weyl Inequality)文章目录引言I. 子空间相交 Subspace Intersection1. 子空间相交引理2. 子空间相交定理II. 特征值形式的 Weyl 不等式 Weyl's Inequality for Eigenvalues1. 一般形式的证明A. 第一个不等式的证明B. 第二个不等式的证明2. 特殊形式的证明3. 正定扰动的证明III. 奇异值形式的 Weyl 不等式 Weyl's Inequality for Singular原创 2023-11-07 20:38:09 · 1990 阅读 · 0 评论 -
奇异值分解之 Courant-Fischer 定理及其变体
Title: 奇异值分解之 Courant-Fischer 定理文章目录前言I. Rayleigh 商 (Rayleigh Quotient)II. Courant-Fischer 定理一. 证明第一个等式A. 证明 LHS ≤\leq≤ RHSB. 证明 LHS ≥\geq≥ RHSC. 证明 LHS = RHS二. 证明第二个等式A. 证明 LHS ≥\geq≥ RHSB. 证明 LHS ≤\leq≤ RHSC. 证明 LHS = RHSIII. Courant-Fischer 定理的正交补形式一.原创 2023-11-03 23:12:53 · 788 阅读 · 0 评论 -
奇异值分解之常用结论
Title: 奇异值分解 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (III)文章目录前言I. 奇异值分解定义II. 奇异值分解性质性质一. 存在性性质二. 秩 1 矩阵和与截断和性质三. 残余部分的奇异值性质四. 范数性质性质五. 正交投影性质六. 低秩近似III. 低秩近似的简单例子总结参考文献前言奇异值分解 (Singular Value Decomposition, SVD) 在数值算法、数据处理等都有非常重要作用. 做机器人相关研发的话, 奇异值分解是最小二乘法之下的最常用的工具了. 而这原创 2023-11-01 23:01:10 · 584 阅读 · 0 评论 -
机器人中常用矩阵等式-IV (Identities 11~14 的证明)
and then take determinant (行列式) of the resulting。Title: 机器人中常用矩阵等式-IV (Identities 11~14 的证明)中 Identities 11~14 的证明.The adjugate (伴随矩阵) of。The minor (余子式)反对称矩阵. 具有如下性质。为自变量的标量函数. 故。原创 2023-10-26 00:00:34 · 106 阅读 · 0 评论 -
机器人中常用矩阵等式-III (Identities 7~10 的证明)
# 机器人中常用矩阵等式 ([Identity 7] ~ [Identity 10] 的证明)I. 机器人中常用矩阵等式-I (汇总)II. 具体展开及证明机器人中常用矩阵等式-II (Identities 1~6 的证明)[Identity 7] Partial Derivative of a Matrix Trace of the Second Order (2)∂trXTZX∂X=ZX+ZTX\frac{\partial {\rm tr} {{\mathbf X}^{\small \r原创 2023-08-17 21:41:38 · 150 阅读 · 2 评论 -
机器人中常用矩阵等式-II (Identities 1~6 的证明)
机器人中常用矩阵等式 ([Identity 1] ~ [Identity 6] 的证明)原创 2023-08-17 21:37:21 · 207 阅读 · 1 评论 -
机器人中常用矩阵等式-I (汇总)
# 机器人中常用矩阵等式机器人相关领域看论文或推公式时, 经常会遇到一些不那么直观的矩阵等式需要查书确认. 这里简单汇总一下, 方便翻查.∂x1∂y1∂x2∂y1⋮∂xn∂y1∂x1∂y2∂x2∂y2⋮∂xn∂y2⋯⋯⋱⋯∂x1∂ym∂x2∂ym⋮∂xn∂ym[Identity 3] Derivative of Scale with Respect to Matrix∂f∂X≜[∂f∂X11∂f∂X12⋯∂f∂X1n∂f∂X21∂f∂原创 2023-08-17 21:32:13 · 504 阅读 · 1 评论 -
旋转矩阵约束下的朗格朗日乘子 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (II)
Title: 旋转矩阵约束下的朗格朗日乘子 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (II)文章目录I. 背景II. 推导1. 拉格朗日乘子法2. 旋转矩阵约束A. 正交约束B. 行列式约束C. 拉格朗日函数构造 (3 维)D. 拉格朗日函数构造 (3 维) 的矩阵形式E. 拉格朗日函数构造 (mmm 维)2. 注记参考文献I. 背景Umeyama 算法[1]要解决的问题给定两个 mmm 维空间内的点集 {xi\mathbf{x}_ixi} 和 {yi\mathbf{y}_iyi} (其中原创 2023-10-30 20:53:08 · 376 阅读 · 0 评论 -
矩阵乘法可交换与可同时对角化的关系 —— Umeyama 算法推导的数学准备 (I)
Title: 矩阵乘法可交换与可同时对角化的关系。原创 2023-10-26 23:53:30 · 1810 阅读 · 0 评论