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原创 opencv中DMatch解释
queryIdx : 查询点的索引（当前要寻找匹配结果的点在它所在图片上的索引）. trainIdx : 被查询到的点的索引（存储库中的点的在存储库上的索引） imgIdx : 有争议(常为0)具体解释，验证过程我们从图1中提取了 sift/surf/orb或其他种类的特征点vector<KeyPoint> keypoints_1以及相应的描述子descriptor1...
2019-01-04 22:32:04
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原创 从《Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection》中看文献写法，同时了解闭环检测相关知识
更好了解回环检测，并写论文不同数据集的概述可以用表的形式参数设置列表Precision-Recall 曲线回环检测确实还是需要 precision-recall 曲线《Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection》这篇论文的准确率竟然有0.98这种数字，通过看后面的图，发现他是将所有有回环的图像...
2019-01-16 11:39:35
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原创 2D导航中的3D坐标系旋转变换
本文给出《机器人技术与应用》这本书上的3维坐标变换绕X轴旋转ϕ\phiϕ的旋转矩阵为(1)R(X,ϕ)=[1000cosϕ−sinϕ0sinϕcosϕ]R(X,\phi)=\left[\begin{matrix} 1 &amp; 0 &amp; 0 \\ 0 &amp; cos\phi &amp; -sin\phi \\ 0 &amp; s...
2019-01-15 11:47:12
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原创 《SeqSLAM: Visual Route-Based Navigation for Sunny Summer Days and Stormy Winter Nights》论文及代码解读（二）
内容本篇博客介绍论文原理，上篇博客介绍论文相关代码介绍SeqSLAM 是2012年两位澳大利亚的IEEE fellow提出来的，Michael J. Milford, Member, IEEE, Gordon. F. Wyeth, Member, IEEE。是当时第一个在极端环境变化下还能实现的基于视觉的定位系统，“this is the first time vision-based lo...
2019-01-01 19:29:46
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空空如也
空空如也
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