一、问题背景
本来最开始实验室使用MPU6050芯片,采集陀螺仪原始数据做生理信号采集,但算法发现用IIC接口采样率(200hz)达不到要求。故寻找同类型支持SPI协议的芯片去替代,发现了这块MPU6500,还便宜,就用起来。在读写寄存器费了些周折(每读一次数据寄存器需要短暂延时,不能spi连续读。写寄存器有100ms延时要求),算是记录下吧
二、注意事项
NOTE: 1、由datasheet P16页SPI时序图得:CPOL=1,CPHA=1;(多谢网友指正页码)
2、采样频率200hz,陀螺仪量程正负250dps,加速度量程正负2g,16bit输出;
三、源代码
/*
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** Filename : mpu6500.C
** Abstract : mpu6500的spi驱动程序
** Device : stm32f4xx
** Compiler : keil 5
** By : yulong <hylong2111@163.com>
** Date : 2017-09-21 17:25:39
** Changelog:1.首次创建
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*/
#include "mpu6500.h"
#include "stm32f4xx_exti.h"
#include "stdio.h"
#include "exti.h"
#include "Show_Scope.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
/**初始化mpu6500端口**/
void mpu6500_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
//mpu6500 CS脚g11
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = mpu6500_CS;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
GPIO_InitSt