MPU6500驱动调试笔记（STM32F407+SPI）

一、问题背景

本来最开始实验室使用MPU6050芯片，采集陀螺仪原始数据做生理信号采集，但算法发现用IIC接口采样率（200hz）达不到要求。故寻找同类型支持SPI协议的芯片去替代，发现了这块MPU6500，还便宜，就用起来。在读写寄存器费了些周折（每读一次数据寄存器需要短暂延时，不能spi连续读。写寄存器有100ms延时要求），算是记录下吧

二、注意事项

NOTE: 1、由datasheet P16页SPI时序图得：CPOL=1，CPHA=1;（多谢网友指正页码）

     2、采样频率200hz，陀螺仪量程正负250dps，加速度量程正负2g，16bit输出；

三、源代码

/*
******************************************************************
**  Filename :  mpu6500.C
**  Abstract :  mpu6500的spi驱动程序
**  Device   :  stm32f4xx
**  Compiler :  keil 5
**  By       :  yulong <hylong2111@163.com>
**  Date     :  2017-09-21 17:25:39
**  Changelog:1.首次创建
*******************************************************************
*/
#include "mpu6500.h"
#include "stm32f4xx_exti.h"
#include "stdio.h"
#include "exti.h"
#include "Show_Scope.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"   
#include "led.h"
 


/**初始化mpu6500端口**/
void mpu6500_Init(void) 
{
    GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef	NVIC_InitStructure;
	EXTI_InitTypeDef 	EXTI_InitStructure;
    
    //mpu6500 CS脚g11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = mpu6500_CS;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
    GPIO_InitSt