本文介绍了CAN（Controller Area Network）协议，主要用于汽车电子行业，具有高速和低速两种网络，常见于汽车的驱动系统和车身系统。STM32中的CAN控制器配合CAN收发器实现通信。CAN网络特点包括优先级、高速通信、多种传输方式和多主工作模式。CAN协议的物理层涉及CAN_H和CAN_L电平，报文传输包括数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。位同步、位时序和标识符过滤机制确保了通信的准确性和效率。
CAN（Controller Area Network控制器局域网）协议为串行通信协议，通信距离远。常用于汽车电子行业里。
目前汽车上的网络连接方式主要采用2 条 CAN：
一条用于驱动系统的高速 CAN，速率达到 500kb/s。主要面向实时性要求较高的控制元，如发动机、电动机等。
另一条用于车身系统的低速 CAN，速率是 100kb/s。主要是针对车身控制的，如车灯、车门、车窗等信号的采集以及反馈。其特征是信号多但实时性要求低，因此实现成本要求低。
CAN网络拓扑结构：
这是STM32上的结构图，CAN控制器在STM32中，开发板上有CAN收发器。
CAN总线特点：
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