stm32f103 学习笔记 —— 07 CAN通讯协议

1.报文种类

1. 数据帧 ：用于节点向外传送数据

2. 遥控帧 ：用于向远端节点请求数据

3. 错误帧 ：用于向远端节点通知校验错误，请求重新发送上一个数据

4. 过载帧 ：用于通知远端节点本节点尚未做好接受准备

5. 帧间隔 ：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来

2.报文结构（以数据帧为例）

1. 以一个显性位（逻辑0）开始，以7个连续的隐性位（逻辑1）结束
2. 帧起始（Start Of Frame）：只有一个数据位（显性电平，逻辑0）
3. 仲裁段 ：决定发送优先级（通过“线与”的方式，即同时出现显性和隐形电平时总线状态被置为显性）；CAN控制器根据ID过滤报文
4. 远程传输请求位（Remote Transmission Request Bit）：数据帧为显性，遥控帧为隐性
5. 标识符扩展位（Identifier Extension Bit）：显性表示标准格式，隐性表示扩展格式
6. SRR ：只存在于扩展格式，它用于替代标准格式中的RTR位（由于扩展帧中的SRR位为隐性位，RTR在数据帧为显性位，所以在两  个ID相同的标准格式报文与扩展格式报文中，标准格式的优先级较高）
7. 数据长度码（Data Length Code）：由4个数据位组成，但只能表示0~8个字节，用于表示报文中的数据段包含多少个字节
8. CRC ：为了保证报文的正确传输，CAN的报文包含了一段15位的CRC校验码，一旦接收节点算出的CRC码跟接收到的CRC码不同，则它会向发送节点反馈出错信息，利用错误帧请求它重新发送。CRC部分的计算一般由CAN控制器硬件完成，出错时的处理则由软件控制最大重发数。在CRC校验码之后，有一个CRC界定符，它为隐性位，主要作用是把CRC校验码与后面的ACK段间隔起来。

9. ACK段 ：包括一个ACK槽位，和ACK界定符位。在ACK槽位中，发送节点发送的是隐性位，而接收节点则在这一位中发送显性位以示应答。在ACK槽和帧结束之间由ACK界定符间隔开。

10. 帧结束（End Of Frame）：7个连续的隐性位

3.CAN的相关配置

1.main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "./usart/bsp_usart.h"
#include "./led/bsp_led.h"
#include "./can/bsp_can.h"
#include "./key/bsp_key.h"  

CanRxMsg  CAN_Rece_Data;
CanTxMsg  CAN_Tran_Data;

uint8_t flag = 0;
 
 
void Delay(__IO uint32_t nCount); 


int main(void)
{ 	
	
	
	CAN_Config()	;   
	
	Key_GPIO_Config();
	
	while(1)
	{
		if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON  )
		
		{
			uint8_t box;
			
			CAN_Tran_Data.StdId = 0;
			CAN_Tran_Data.ExtId = PASS_ID;
			CAN_Tran_Data.RTR = CAN_RTR_Data;
			CAN_Tran_Data.IDE = CAN_Id_Extended ;
			CAN_Tran_Data.DLC = 1;
			CAN_Tran_Data.Data[0] = 10;
			
			box = CAN_Transmit(CAN1,&CAN_Tran_Data);
			
			while(CAN_TransmitStatus(CAN1,box) == CAN_TxStatus_Failed);
						
					
			
		} 		
		
		
		if(flag == 1)
		{
			
			  flag = 0;
		}
		else
		{
		
		}
	}
}

2.bsp_can.c

#include "./can/bsp_can.h"

//1.初始化CAN外设、波特率，位的组成
//2.配置筛选器，方便接收数据
//3.发送数据，并接收，使用回环模式测试

void CAN_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	/* 使能CAN时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd (RCC_APB1Periph_CAN1 , ENABLE );
	
	/* 使能CAN引脚相关的时钟 */
 	RCC_APB2PeriphClockCmd ( CAN_GPIO_CLK|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE );
	
	//使用PA8 9引脚的第二功能
	GPIO_PinRemapConfig (GPIO_Remap1_CAN1 ,ENABLE);
	
  /* 配置CAN的 引脚，普通IO即可 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PROT, &GPIO_InitStructure);
	
	  /* 配置CAN的 引脚，普通IO即可 */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
	
}


void CAN_Mode_Config(void)	
{

	CAN_InitTypeDef CAN_InitTypeStruct;
	
	CAN_InitTypeStruct.CAN_ABOM = ENABLE;//自动离线管理功能
	CAN_InitTypeStruct.CAN_AWUM = ENABLE;//自动唤醒功能
	CAN_InitTypeStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;//CAN_Mode_Normal;//工作模式
	CAN_InitTypeStruct.CAN_NART = ENABLE;//错误重传
	CAN_InitTypeStruct.CAN_RFLM = ENABLE;//是否锁定FIFO
	CAN_InitTypeStruct.CAN_TTCM = DISABLE;//是否使能时间触发功能
	CAN_InitTypeStruct.CAN_TXFP = DISABLE; //按ID优先级发送
	
	//配置成1Mbps
	CAN_InitTypeStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;
	CAN_InitTypeStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
	CAN_InitTypeStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq;
	CAN_InitTypeStruct.CAN_Prescaler = 4;
	
	
	CAN_Init(CAN1,&CAN_InitTypeStruct);

}



void CAN_Filter_Config(void)
{
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitTypeStruct;
	
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE;
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0  ;
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterNumber = 0;//筛选器编号
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//筛选器尺度
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask  ;//筛选器模式
	
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterIdHigh = ((PASS_ID<<3 |CAN_Id_Extended |CAN_RTR_Data)&0xFFFF0000)>>16;
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterIdLow = ((PASS_ID<<3 |CAN_Id_Extended |CAN_RTR_Data)&0xFFFF);
	
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterMaskIdLow =0xFFFF;	

	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitTypeStruct);
	
	CAN_ITConfig (CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);
	
}	

void CAN_NVIC_Config(void)
{

	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
  /* 配置NVIC为优先级组1 */
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
  
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  /* 配置抢占优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
  /* 配置子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
  /* 使能中断通道 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void CAN_Config(void)	
{
	CAN_GPIO_Config();
  CAN_Mode_Config();
	CAN_Filter_Config();
	CAN_NVIC_Config();
	
}
   

3.bsp_can.h

#ifndef __BSP_CAN_H
#define __BSP_CAN_H

#include "stm32f10x.h"


#define PASS_ID   ((uint32_t)0x1314)


#define CAN_TX_GPIO_PROT  		GPIOB
#define CAN_TX_GPIO_PIN   		GPIO_Pin_9

#define  CAN_RX_GPIO_PORT     GPIOB
#define  CAN_RX_GPIO_PIN      GPIO_Pin_8

#define CAN_GPIO_CLK					RCC_APB2Periph_GPIOB



void CAN_Config(void)	;     


#endif /* __BSP_CAN_H */