can通讯

一、物理层

1.can总线分为开环闭环，开环传输速度低，传输距离远，闭环速度高，距离短。

2.由于高频信号在传输时，波长相对于传输线较短，在传输线终端容易产生反射波，串入电阻实现阻抗匹配。

3.控制器将要发送的二进制数据通过逻辑电平发给收发器，收发器将逻辑电平转为差分信号，通过差分线输送到总线上。

 二、协议层

1.can的波特率

一个完整的数据位由 8~25 个 Tq 组成，分解后最小的时间单位是 Tq。

总线上的各个通讯节点只要约定好 1 个 Tq 的时间长度以及每一个数据位占据多少个 Tq，就可以
确定 CAN 通讯的波特率。
 

2、报文格式

 

srr只存在于扩展帧中代替标准帧中的rtr位，这样可以保证在同ID的情况下，标准帧的优先级更高。 

2.位同步

   为了吸收误差，使采样点不偏离正确的位置

   ss段要把跳变沿包含住，说明是对的，没有发生偏离。 

   2.1硬同步

   只在一帧数据的起始位（SOF时）起作用，将时序重新调整到下降沿。

   2.2 重新同步

          当一帧数据过长，在中间发生偏移，硬同步用不上了，检查ss段偏离跳边沿有几Tq,增加           pbs1段或减少pbs2来补偿，使下一位消除误差。