wudong11的博客

文章目录前言一、Cartographer纯定位模式的配置1.启动纯定位模式配置2.加载定位地图，并删除cartographer生成地图节点二、实时获取定位数据1.新建一个节点发布定位数据2.修改makelist文件并编译3.启动仿真环境并启动节点首先打开gazebo环境并按之前修改配置启动纯定位模式。在命令行输入rostopic echo /pose_data。 这里发布的即位姿数据。![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/309b0e1d7b22405ab6a

文章目录前言一、Cartographer保存地图1.停止建图2.保存地图3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图4.制作Cartographer保存地图脚本二、加载地图1.通过命令加载地图2.通过.lua文件加载地图总结前言Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。一、Cartographer保存地图1.停止建图当建图完成后，输入以下命令