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前言
Cartographer建图后地图是不保存的,如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下,基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。
一、Cartographer保存地图
1.停止建图
当建图完成后,输入以下命令停止地图构建。
rosservice call /finish_trajectory 0
2.保存地图
输入以下命令保存地图。
rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径>/‘<地图名字>’.pbstream' "
3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -pbstream_filename=<绝对路径>/<地图名字>.pbstream -map_filestem=<绝对路径>/<地图名字>
4.制作Cartographer保存地图脚本
为了以后更方便的保存地图,将以上命令放在一个文件做成一个脚本文件CartographerSaveMap.sh
#!/bin/bash
# enter the workspace
source install_isolated/setup.bash
# map folder
map_dir="${HOME}/catkin_ws/map"
# map name defined as current datatime
map_name=$(date +%Y%m%d_%H-%M-%S)
# check the file folder exist
if [ ! -d "$map_dir" ];then
echo "文件夹不存在, 即将创建文件夹"
mkdir -p $map_dir
fi
# finish slam
rosservice call /finish_trajectory 0
# make pbstream
rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}"
# pbstream to map
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \
-pbstream_filename=$map_dir/$map_name.pbstream \
-map_filestem=$map_dir/$map_name
命令行输入
./CartographerSaveMap.sh 即可保存地图。以下为保存成功界面。
二、加载地图
1.通过命令加载地图
直接在命令行运行以下命令,注意修改你的名称,并安装map_server。
rosrun map_server map_server /home/{yourname}/catkin_ws/map/{yourmapname}.yaml
2.通过.lua文件加载地图
在你的.lua文件添加以下节点,注意修改名称。
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="/home/{yourname}/catkin_ws/map/{yourmapname}.yaml" />
总结
本文提供了保存地图和加载地图的方法,为以后cartographer在纯定位模式下发布/map topic提供了保证可以替代cartographerd的cartographer_occupancy_grid_node 发布的/map 。