在ROS下Cartographer保存地图并加载地图

---

前言

Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。

---

一、Cartographer保存地图

1.停止建图

当建图完成后，输入以下命令停止地图构建。

rosservice call /finish_trajectory 0

2.保存地图

输入以下命令保存地图。

rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径>/‘<地图名字>’.pbstream' "

3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -pbstream_filename=<绝对路径>/<地图名字>.pbstream -map_filestem=<绝对路径>/<地图名字>

4.制作Cartographer保存地图脚本

为了以后更方便的保存地图，将以上命令放在一个文件做成一个脚本文件CartographerSaveMap.sh

#!/bin/bash
# enter the workspace
source install_isolated/setup.bash

# map  folder 
map_dir="${HOME}/catkin_ws/map"      
 # map name defined as current datatime   
map_name=$(date +%Y%m%d_%H-%M-%S)  

# check the file folder exist
if [ ! -d "$map_dir" ];then
  echo "文件夹不存在, 即将创建文件夹"
  mkdir -p $map_dir
fi

# finish slam
rosservice call /finish_trajectory 0

# make pbstream
rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}"

# pbstream to map
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \
-pbstream_filename=$map_dir/$map_name.pbstream \
-map_filestem=$map_dir/$map_name

命令行输入
./CartographerSaveMap.sh 即可保存地图。以下为保存成功界面。

二、加载地图

1.通过命令加载地图

直接在命令行运行以下命令，注意修改你的名称，并安装map_server。

rosrun map_server map_server /home/{yourname}/catkin_ws/map/{yourmapname}.yaml

2.通过.lua文件加载地图

在你的.lua文件添加以下节点，注意修改名称。

	<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="/home/{yourname}/catkin_ws/map/{yourmapname}.yaml" />

---

总结

本文提供了保存地图和加载地图的方法，为以后cartographer在纯定位模式下发布/map topic提供了保证可以替代cartographerd的cartographer_occupancy_grid_node 发布的/map 。