基于STM32F103的模拟SSI协议绝对式编码器位置反馈通信

最近拿到一个绝对式编码器基于SSI协议的，需求是把它反馈的位置信息读取出来做误差分析.

查了下学习了各位前辈的经验,比较了 spi\iic\ssi的区别.

SSI的时序图如下:

方法一.  模拟io口的方式,进行读取

硬件接线:

编码器一共6跟线，VCC和GND外部5V供电，关于D+、D-和C+、C-属于差分IO，由于单片机属于TTL电平，差分信号是485电平，然后淘宝买了两个电平互转模块（这个模块是单通道的，时钟和数据各需要一个，所以买了两个），由于硬件控制流向的，所以使用很简单基本不用找说明文件，切记RX连接DATA路模块、TX要连接CLK路模块，数据传输过程中,时钟太快,指示灯几乎看不出来。

示波器看下信号:

T=6.8us, t1=2.96us, t2=720ns,MSB=0.72us, t3=15.3us

软件代码:

void PIN_Init(void)
{
     GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;

     /* Enable GPIOC clock */
     __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

     //PA6 CLK
     GPIO_InitStructure.Pin  = GPIO_PIN_6;
     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;//推挽输出
     GPIO_InitStructure.Speed   = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速
     GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLUP;//wue clk拉高
     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
     
     //PA5 DATA
     GPIO_InitStructure.Pin  = GPIO_PIN_5;
     GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
     GPIO_InitStructure.Pull = GPIO_PULLUP;
     HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
    
//寤舵椂鍑芥暟
void Delay(unsigned int time)
{
    unsigned int i;
    i = time*4;
    while(i--);
}
#define CLC PAout(6)
#define DAT PAin(5)

//璇绘暟鎹?
unsigned int ReadAngleValue(void)
{
    unsigned int suc=0,suc1=0,suc2=0;
    unsigned char i,j;
        int8_t SES[]={0};    
      CLC=0;
            delay_us(2);
            for(i=0;i<36;i++)
            {
            
                CLC=1;
                delay_us(5);
                if(DAT)
                    SES[i]=1;
                else 
                    SES[i]=0;
                CLC=0;
                delay_us(5);
                
            }
            CLC=1;
            delay_us(15);
        //    for(j=0;j<26;j++)
            for(j=0;j<32;j++)//26 28个 32个 
            {
                    
                suc+=SES[j]<<(25-j);//编码器数据是高位在前，需要移下位
                //suc+=SES[j]<<(31-j);
            }
            
            suc = (suc>>8)0x0FFFFF;
            suc1=(float)suc*360/262144;
            suc=0;

    
    return  suc1;
} 

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
     
    HAL_Init();                                     //初始化HAL库    
    Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9);               //设置时钟,72M

    PIN_Init();
    while(1)
    {
        
        temp = ReadAngleValue(); 
        
        Delay1(0x7FFFFF);

    }
}

得到角度值: