基于STM32F427的模拟SSI协议绝对式编码器位置反馈通信

最近拿到一个绝对式编码器基于SSI协议的，需求是把它反馈的位置信息读取出来做误差分析，使用说明书如下，因为是第一次接触这个协议，看了下它的时序图属于同步通信感觉跟IIC和SPI很相似，想着用32去读再通过JScope观测会方便一点。

编码器一共6跟线，VCC和GND外部5V供电，关于D+、D-和C+、C-属于差分IO，由于单片机属于TTL电平，差分信号是485电平，然后淘宝买了两个电平互转模块（这个模块是单通道的，时钟和数据各需要一个，所以买了两个），由于硬件控制流向的，所以使用很简单基本不用找说明文件，切记RX、TX要连对，数据传输过程中有指示灯可以参考。

硬件条件都具备了，其次就是软件，编码器说明书给的SSI时序不是很好，论坛找了找前人做过的，这个说得非常清楚，粘过来给大家（感谢大佬，这也是我开源的原因，互帮互助嘛）。

 简单解释下这个它的时序，空闲状态时钟信号为高，每帧数据开始之前需要把时钟拉低持续t1时长，接受完毕之后（这个完毕主要取决于你接受数据帧的位数，我用的是26位，所以代码是按26位配置的）继续拉高进入空闲，想要做连续接收的时候也一样，帧与帧之前还是需要起始拉低结束拉高的，剩下的时间按典型值来设置问题不大。由于单片机本身是没有SSI协议的，我们只是自己模拟时序来进行通信的，所以通信的频率是不受控的，完全取决于程序跑多快。

话不多说，直接上代码！

用到了两个IO引脚（接入电平转换模块后两跟线就变成四根线了分别连接编码器D+、D-和C+、C-），PA0和PA1分别作为时钟信号输出和数据信号输入，先宏定义一下：

#define CLC PAout(0)
#define DAT PAin(1)

初始化的时候main函数里记得将CLC置为1（上电先保持空闲） ，然后就是模拟SSI的代码：

            CLC=0;
			delay_us(2);
			for(i=0;i<26;i++)
			{
			
				CLC=1;
				delay_us(5);
				if(DAT)
					SES[i]=1;
				else 
                    SES[i]=0;
				CLC=0;
				delay_us(5);
				
			}
		    CLC=1;
			delay_us(15);
		    for(j=0;j<26;j++)
			{
					
				suc+=SES[j]<<(25-j);//编码器数据是高位在前，需要移下位
			}
			
        
		    suc1=(float)suc*360/67108864;
		    suc2=(int)(suc1*10000);
		    suc=0;

suc变量就是十进制整型，因为我用的编码器一共是26位，一圈是360°，suc1做了一个浮点型转换，但是由于JScope打印的时候只能看到小数点后两位，然后用suc2做了通骚操作只为了看到后面的位数。这段代码可以单独做个函数把它封装下，我为了图省事直接在main里运行的。 

最后附个连线图和效果图：

线还是挺乱的，因为电平模块和编码器都需要供电（这个是打算用pmac的然后做了DB头，最后发现杜邦线是可以和DB头的针脚怼进去的，都是骚操作） 。

由于编码器没装在台子上动，连续的波形就不看了，JScope观测下suc1的值看下还是比较准的。