调度器学习笔记四：fpfsm调度器介绍

      前几天，受一位物联网大神的影响，想写一个自己的合作式调度器，最近正好在学习状态机，

就按着状态机的思路自己写了一个。

    首先来介绍下这个合作式调度器的思路。

1、任务插入就绪队列支持两个优先级，时间都是O(1)，一个队尾，一个队首；

2、任务的调度时间为O(1)；

3、任务返回false，则本任务不在自动加入队列；返回ture，则执行完毕后，任务自动加入到队尾；

4、任务池可自定义大小；

5、调度器返回false，表示空闲态，系统可以进入Sleep()；

6、每个任务通过USER_NEW_FSM(__TASK,__PRAM,__PRIORITY)指定自己的下一个任务；

7、如果每个任务都是NONE-block的，并且都拆分成小的任务，那么这个调度器就是多任务的；

8、如果在main()里面调度一个，在一个定时中断里面调度一个，那么就可以实现真正的多任务；

9、没有任务栈，所以一些参量需要static；

来看下内核结构体：

//task heap
typedef struct  core_task_t core_task_t;
struct  core_task_t{
    ptTask      *pCallTask;
    void          *pRam;
    core_task_t *ptNext;
};

用户接口：

//user/sys interface
#define USER_NEW_FSM(__TASK,__PRAM,__PRIORITY)  add_task_fpfsm_core_t((__TASK),(__PRAM),(__PRIORITY))


#define SYS_CALL_SUB_FSM()                      scheduler_fpfsm_core_t()


#define SYS_INIT_FSM()  do{\
                                                    init_fpfsm_core_t();\
                                                }while(0)


#define USER_NEW_MEMORY_FSM(__MEMORY,__SIZE)    add_memory_block_to_fpfsm_core_t_heap((__MEMORY),(__SIZE));

怎么用呢？

以一个灯为例：

void main(void)
{
    
    DisINT()
        IO_Init();
        SYS_INIT_FSM();
        USER_NEW_MEMORY_FSM(s_chTaskMemory,(FPFSM_TASK_TCB_SIZE * TASK_NUM));
    EnINT()

    task1_start(NULL);
    while(1)
    {
        SYS_CALL_SUB_FSM();
    }
}

/****************** TASK ******************/
enum{
    TASK_DELAY_START    =   0,
    TASK_DELAY_WAIT,
    TASK_DELAY_END
};


typedef struct{
    uint8_t     state;
    uint16_t    hwDelayTimer;
    uint16_t    hwDelayMS;
    ptTask      *PCallBack;
}tLEDTaskStack;






static  bool    task_delay(void*    pTemp)
{
    tLEDTaskStack   *ptTaskStack = (tLEDTaskStack*)pTemp;
    if(NULL == ptTaskStack){
        return false;
    }
    switch(ptTaskStack->state){
    case TASK_DELAY_START:
        ptTaskStack->state        =   TASK_DELAY_WAIT;
        ptTaskStack->hwDelayMS    =   DELAY_1MS;
        //break;
    case TASK_DELAY_WAIT:
        ptTaskStack->hwDelayMS--;
        if(!ptTaskStack->hwDelayMS){
            ptTaskStack->hwDelayMS = DELAY_1MS;
            ptTaskStack->hwDelayTimer--;
            if(!ptTaskStack->hwDelayTimer){
                ptTaskStack->state        =   TASK_DELAY_END;
            }
        }
        break;
    case TASK_DELAY_END:
        if(USER_NEW_FSM(ptTaskStack->PCallBack,ptTaskStack,ADD_TASK_FIFO_TAIL)){
            return false;   
        }
        break;
    }
    return true;
}


/****************** TASK1 ******************/
static  bool    task1_start(void *pTemp)
{
    static  tLEDTaskStack   s_tTask1Pram;
    s_tTask1Pram.state=TASK_DELAY_START;
    s_tTask1Pram.hwDelayTimer = 100;
    s_tTask1Pram.PCallBack    = NULL;
    if(USER_NEW_FSM(task1_task,&s_tTask1Pram,ADD_TASK_FIFO_TAIL)){
        return false;
    }
    return true;
}




static  bool    task1_task(void*    pTemp)
{
    tLEDTaskStack   *ptTask1Pram = (tLEDTaskStack*)pTemp;
    if(NULL == ptTask1Pram){
        return false;
    }
    switch(ptTask1Pram->state){
    case TASK_DELAY_START:
        LED1 = ~LED1;
        ptTask1Pram->state = TASK_DELAY_WAIT;
    case TASK_DELAY_WAIT:
        if(USER_NEW_FSM(task_delay,ptTask1Pram,ADD_TASK_FIFO_TAIL)){
            ptTask1Pram->state=TASK_DELAY_START;
            ptTask1Pram->PCallBack    = task1_start;
            return false;
        }
        break;
    }
    return true;
}

这版调度器目前不支持优先级，如果要支持优先级调度，那么出队是O(1)，入队不管用链表、数组、队列，都是O(N)，

只有用树，才是O(logN)，目前正在研究。

源代码下载：https://github.com/wuhenyouyu/fpfsm