jetson nano安装darknet_ros

最新推荐文章于 2022-05-13 15:18:56 发布
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本文档详述了如何在Jetson Nano上安装darknet_ros，包括从指定源码仓库下载代码和权重文件，解决OpenCV4.x编译错误，转而安装OpenCV3.4.10，并调整cv_bridge配置。同时，指出了在编译过程中可能遇到的cv_bridgeConfig.cmake错误及其解决方案，以及启动darknet_ros的步骤和注意事项。
摘要由CSDN通过智能技术生成

jetson nano安装darknet_ros

注：下载源码，网上版本繁多下载复杂质量参差不齐，这里我给出自测OK代码，代码托管在gitee上面

一、下载ros darknet代码

  1. 下载源码和权重文件
    源码：https://gitee.com/bluesky_ryan/darknet_ros.git
    weights文件：https://pan.baidu.com/s/174NKBrWr7ObjU-DkaDlRpQ 提取码：v8tk
  2. 将下载weights文件放在:{catkin_ws}/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights
    在这里插入图片描述

二、配置jetson opencv环境

  1. 安装opencv3.4.2版本，使用jetson nano自带的opencv4.x编译会报错，安装步骤参考《jetson nano opencv3.4.x安装》
error "OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support" while executing catkin make,
  1. 配置opencv cmake桥接目录
sudo vim /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

在这里插入图片描述

三、编译

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

问题1：

# error "OpenCV 4.x+ requires enabled c++11 support"

在这里插入图片描述

解决：
安装Opencv3.4.10 版本,，自带Opencv4.x编译报错

问题2：
cv_bridgeConfig.cmake:113
在这里插入图片描述

解决：

sudo apt install ros-melodic-cv-bridge
sudo vim /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

在这里插入图片描述

四、启动

  1. 配置launch 图像topic，我的是：/camera/rgb/image_raw
    在这里插入图片描述
  2. 启动摄像头launch文件
  3. 启动 darknet_ros，fps在10左右
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

在这里插入图片描述

蓝色星辰-ryan
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使用说明：https://blog.csdn.net/mynameisJW/article/details/118446169
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暗网接口 是Darknet的接口，使您可以在自己的程序（C，C ++，Python等）中使用Darknet检测器进行一些有趣的操作（例如在PC，Raspberry PI，Nvidia TX1中使用YOLO进行对象检测）等）），方法是与“ libdarknet.so”和“ libdetector.so”链接。 演示GIF 更新 2020.07.16 Yolo_v4可用。 接口功能说明 voiddetector_init（char * cfgfile，char * weightfile） 简介：通过加载特定的网络配置和预先训练的重量文件，将探测器启动到内存中。 param [in1]：网络配置文件的路径 param [in2]：网络预训练权重文件的路径 retval：无效 float * test_detector_file（char文件名，float脱粒，float hier_thres
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1、参考 https://blog.csdn.net/mdllll/article/details/110072342 https://blog.csdn.net/beckhans/article/details/89138876 https://blog.csdn.net/beckhans/article/details/89373939 https://blog.csdn.net/avideointerfaces/article/details/90475694 2
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Jetson Xavier是一款高性能的嵌入式计算平台，能够实现深度学习和人工智能应用的部署。而darknet_ros是一个用于目标检测和识别的开源软件包，结合了YOLO算法和ROS框架。下面是在Jetson Xavier上部署darknet_ros的相关步骤。 首先，确保Jetson Xavier上已经安装好了ROS和CUDA。ROS是一个机器人操作系统，CUDA是一种用于并行计算的GPU加速库。 接下来，需要先将darknet_ros的源代码克隆到你的开发环境中。可以在GitHub上找到该项目，并按照说明进行克隆。 然后，进入darknet_ros的文件夹，并执行以下命令来编译代码： ``` $ catkin_make ``` 编译过程可能会需要一些时间，请耐心等待。 接着，将Jetson Xavier与ROS连接，运行ROS Master节点。 ``` $ roscore ``` 然后，在新的终端窗口中，进入darknet_ros文件夹，并运行以下命令来启动darknet_ros节点： ``` $ rosrun darknet_ros darknet_ros ``` 该命令将根据配置文件中的设置，开始目标检测和识别。 最后，你可以在另一个终端窗口中，使用以下命令来查看检测到的目标： ``` $ rostopic echo /darknet_ros/bounding_boxes ``` 该命令将以ROS通信的方式，显示darknet_ros检测到的目标的信息，例如目标位置、类别和置信度等。 这样，你就成功在Jetson Xavier上部署了darknet_ros，可以开始进行目标检测和识别任务了。请注意，部署过程中可能会遇到一些问题，需要根据具体情况进行调试和解决。
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