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捷联惯导工程处理规避&细节&技巧
实际工程处理中,应该怎么注意细节处理?ZUPT、NHR、状态滤波等;本专栏从仿真数据和实际数据出发,定量地描述,具有一定地参考意义!
枯荣有常
取法乎上,仅得其中;取法乎中,仅得其下!
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MIMU中常见的数学优化方法
1、最小二乘/最小平方法:残差平方和最小/平方损失函数/ 它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据,并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。超定方程组:超定指方程个数大于未知量个数;如果预测的变量是离散的,我们称其为分类(如决策树,支持向量机等;如果预测的变量是连续的,我们称其为回归;回归分析中,...原创 2020-05-08 15:12:39 · 827 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导进阶知识解析之一IMU处于静止状态下怎么处理?&四元数旋转的另外一种表达方式!
坐标系定义:导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角); 航向角北偏西为正,范围【-pi pi】; 俯仰角, 运载体抬头时角度定义为正,角度范围-90° ~90° ; 横滚角,运载体向右倾斜时角度定义为正,角度范围-180° ~180°重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系下:IMU陀螺仪测...原创 2020-04-27 14:22:29 · 3201 阅读 · 0 评论