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Precise Strapdown Inertial Navigation System
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枯荣有常
取法乎上，仅得其中；取法乎中，仅得其下！
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Psins代码解析之粗对准(test_align_methods_compare.m)&精对准
背景： 导航坐标系：东-北-天载体坐标系：右-前-上欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】地球自转引起的导航系旋转：因地球表面弯曲，载体在地球表面运动，导致导航系旋转：重力矢量在地理坐标系的投影为： 对准条件： 初始对准一般是在运载体对地静止的环境下进行的， 即运载体相对地面既没有明显的线...原创 2020-04-10 12:11:19 · 8519 阅读 · 9 评论 -
Psins代码解析之后处理POS轨迹仿真(test_POS_trj.m)&后处理POS融合(test_POS_fusion.m)
代码中涉及到的地球参数、全局变量等参数详见：Psins代码解析之全局变量&轨迹仿真（test_SINS_trj.m）&惯性解算（test_SINS.m）一、POS轨迹生成：test_POS_trj.m初始姿态为0、初始速度为0、初始位置为【34.246048; 108.909664; 380】描述一段完整的运动轨迹：初始化； 静止100秒； 向北方向飞行，加...原创 2020-04-08 14:08:49 · 2813 阅读 · 4 评论 -
Psins代码解析之kalman松组合导航融合算法 test_SINS_GPS_153.m&test_SINS_GPS_186.m&test_SINS_GPS_193.m
框架：设置松组合导航算法中状态量、观测量数目；比如：psinstypedef(153)，状态误差量为15维，量测量为3维； 对仿真生成的飞行轨迹(test_SINS_trj.m)，设置IMU误差；并同时对初始AVP参数设置误差； 对kalman滤波器的参数进行初始化：% KF filterrk = posseterr([1;1;3]); %位置误差kf = kfinit(ins, ...原创 2020-04-07 16:43:04 · 13073 阅读 · 16 评论 -
Psins代码解析之test_SINS_east_west.m&test_SINS_north_south.m
导航坐标系：东-北-天载体坐标系：右-前-上欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】地球自转引起的导航系旋转：因地球表面弯曲，载体在地球表面运动，导致导航系旋转：其中，Wnen的计算：...原创 2020-04-07 15:22:45 · 986 阅读 · 0 评论 -
Psins代码解析之四阶龙格-库塔（test_SINS_Runge_Kutta.m）&双子样算法
导航坐标系：东-北-天载体坐标系：右-前-上欧拉角定义：3-1-2旋转，（航向角-俯仰角-滚转角），其中航向角北偏西为正，范围【-pi pi】一、欧拉角速率和Wbnb之间关系从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为：通过欧拉角进行变换：欧拉角微分方程：二、四阶龙格-库塔算法;代码如下：for k=1:nn:len-nn+1-1 k1 =...原创 2020-04-07 13:41:19 · 2217 阅读 · 0 评论 -
Psins代码解析之线性误差模型精度验证(test_SINS_error_model_verify.m)
捷联惯导误差方程的推导前提是：惯性传感器误差模型前提是：IMU设备经过出厂标定之后，对所谓IMU传感器存在的“残差”的考虑；主要是：失准角、非正交角、零偏、刻度系数、二次项误差等；姿态误差方程假定载体坐标系是重合的， 理想导航坐标系和计算导航坐标系之间存在失准角；基于失准角旋转矢量，对姿态微分方程进行推导，得到姿态误差方程；速度误差方程描述和姿态误差方程推导一致；位置误差方程...原创 2020-04-06 18:02:19 · 2351 阅读 · 1 评论 -
Psins代码解析之常用的子函数
1、insinit.m 惯导参数结构体初始化(SINS structure array initialization).% Prototype: ins = insinit(avp0, ts, var1, var2)% Initialization usages(maybe one of the following methods):% ins = insinit(avp0,...原创 2020-04-05 17:48:06 · 6822 阅读 · 5 评论 -
Psins代码解析之静基座仿真（test_SINS_static.m）&傅科、修拉周期&水平通道误差传播（test_SINS_static_verify.m）
静基座条件下：速度矢量为0；地理位置精确已知；一、静基座下，陀螺仪和加速度计数据仿真： imustatic.m重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系下： 上式中，Wnen为0，Wnnb为0，即静基座下，陀螺仪的仿真变为：Cbn*eth.wnie上式中，速度为0、速度微分为0，即静基座下，加速度计的仿真为：-Cbn*eth.gnimu = [Cbn*eth.wnie; -C...原创 2020-04-05 17:50:05 · 3940 阅读 · 0 评论 -
Psins代码解析之全局变量&轨迹仿真（test_SINS_trj.m）&惯性解算（test_SINS.m）
旋转椭球体的4个基本参数：长半轴、扁率(椭圆度)、地心引力常数、自转角速率；以上内容来自：《车载定位定向系统关键技术研究》付强文旋转椭球体：地球自转角速度：地球重力加速度为：子午圈和卯酉圈曲率半径为：以上内容来自：《捷联惯导算法及车载组合导航系统研究（硕士论文）》严恭敏一、全局变量global glv if ~exi...原创 2020-04-04 18:48:13 · 10770 阅读 · 3 评论