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惯性导航
文章平均质量分 80
枯荣有常
取法乎上,仅得其中;取法乎中,仅得其下!
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初始对准及组合导航技术
一、对准是确定坐标系的过程1、初始对准比如说:初始对准就是确定的过程,通过重力加速度和地球自转角速度,其中,天向通过重力加速度确定,水平面的东北向通过地球自转角速度的分量确定。2、坐标系对准比如说,地面车辆中,IMU任意放置,如何确定;可以看出,对准就是确定坐标系的过程。3、矢量定姿<1>双矢量定姿矢量和不共线,因此,、和不共面,其三个矢量构成的矩阵可逆。由于上述矢量构建的姿态矩阵未必满足正交化要求,因此,预先对解算的矢量进行正交及单位化处理。即上述.原创 2021-09-12 00:02:50 · 10559 阅读 · 3 评论 -
非线性卡尔曼滤波及可观测性、观测度
一、非线性系统的滤波方法对于非线性系统,一种常见的解决思路是先进行泰勒级数展开,略去高阶项后近似为线性系统,再做线性Kalman滤波估计。这种处理非线性系统的Kalman滤波方法称为扩展Kalman滤波(EKF)。1、雅可比矩阵:在向量微积分中,雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵,其行列式称为雅可比行列式。雅可比矩阵的重要性在于它体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近。因此,雅可比矩阵类似于多元函数的导数。从n维空间映射到m维空间,即状态量为n维,函数个数为m维;则雅可比矩阵原创 2021-09-11 16:35:57 · 8145 阅读 · 1 评论 -
最优估计与卡尔曼滤波基本原理
估计理论是概率论与数理统计的一个分支,是根据受扰动的观测数据来提取系统某些参数或状态的一种数学方法。原创 2021-09-10 11:14:25 · 4033 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导更新算法及误差分析汇总
一、捷联惯导数值更新算法导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上1、姿态更新算法:<1>姿态更新微分方程:,表示导航系相对于惯性系的旋转;包括两部分:(1)地球自转引起的导航系旋转;(2)系统在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转;根据矩阵链式乘法得:又由于:姿态微分方程:<2>姿态更新方程:对于,通过陀螺仪的积分可到,利用双子样圆锥补偿算法:对于,认为短时间内速度和位置引起的变化很小,将将..原创 2021-09-09 13:16:47 · 5830 阅读 · 3 评论 -
地球形状与重力场简述总结
一、地球形状1、三种假设:圆球体、旋转椭球体、三轴椭球体包含南北极点的平面称为子午面、零度经线/本初子午线;<1>地心纬度:椭圆上任一点与底线圆心的连线,和X轴的夹角;<2>地理纬度:椭圆上任一点的法线与X轴的夹角;<3>椭圆方程:其中Re为长半轴、Rp为短半轴;<4>椭圆扁率/椭球度/flattening:<5>椭圆偏心率/eccenteicity/第一偏心率:<6>第二偏心率:原创 2021-09-09 10:31:01 · 3482 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导坐标系相对转动与圆锥运动精简汇总
1、方向余弦阵微分方程/姿态阵微分方程:(1)微分方程:(2)方向余弦阵微分方程求解:注:假设定轴转动,存在不可交换性误差。2、四元数微分方程:(1)微分方程:(2)四元数微分方程求解:注:假设定轴转动,存在不可交换性误差。3、等效旋转矢量微分方程:(1)微分方程:简化:用等效旋转矢量计算m-1时刻与m时刻之间,的变化旋转矢量:注:等号右边第二项,为修正量;第一项就时间间隔内,陀螺仪积分;其中Δθ为陀螺仪积分;上式求导为:.原创 2021-09-08 15:45:56 · 2993 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导基础知识解析之十小角度旋转与旋转顺序无关
背景知识导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上一、旋转矩阵 1、欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】假设旋转角度为小角度:cos(ψ)=1、cos(θ)=1、cos(γ)=1;sin(ψ)=ψ、sin(θ)=θ、sin(γ)=γ; 并且小量与小量相乘为0,既:ψ*θ=0;ψ*γ=0;θ*γ=0...原创 2020-04-24 14:55:16 · 2391 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导基础知识解析之九万向节死锁/奇异点
背景知识导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上一、平衡环架平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转。由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架,则可使架在最内的环架的物体维持旋转轴不变,而应用在船上的陀螺仪、罗盘、饮料杯架等用途上,而不受船体因波浪上下震动、船身转向的影响。上图就是一个Gimbal装置了,它是一个陀螺仪。中间有一根...原创 2020-04-23 19:03:17 · 3434 阅读 · 1 评论 -
IMU之磁力计校准&地磁场&计算磁航向
背景知识:导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角);航向角北偏西为正,范围【-pi pi】; 俯仰角, 运载体抬头时角度定义为正,角度范围-90° ~90° ; 横滚角,运载体向右倾斜时角度定义为正,角度范围-180° ~180°重力矢量和地球自转角速度在地理坐标系下:一、地磁场1、地球磁场分布图...原创 2020-04-23 11:35:59 · 32311 阅读 · 3 评论 -
IMU(陀螺仪、加速度计)&Magnetometer(磁力计)校准方法和流程
一、何为校准: 校准的目的是因为厂商在生产器件时,由于工艺、技术等原因,致使器件存在缺陷,导致实际应用时,存在误差!一般器件在出厂时,都会做一些校准处理,比如以Sensonor公司的Stim300为例: 一般用户采购IMU器件后,仍会对IMU进行校准,参数如下:零偏稳定性、比例因子(温度)、非正交性等。 批量使用和单个试验样机的校准方式和校准参数多少有不同;...原创 2020-04-15 19:02:46 · 26421 阅读 · 1 评论 -
捷联惯导基础知识之八(易混淆术语、知识点)
导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】(1) 地球自转引起的导航系旋转 和 系统在地球表面移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转:因此,时刻不要忘记进行变量的更新。至于为什么会有这些角速度,本质是因为IMU器件的输出是相对于惯性坐标系,而我们用户所要的计算结果一般需要在当...原创 2020-04-09 15:37:22 · 6819 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导算法与组合导航原理讲义&捷联惯导基础知识剖析目录
本文汇集了捷联惯导数据分析allan方法、地球模型基本参数及严老师教材《捷联惯导算法与组合导航原理讲义》以下是本人的粗浅理解,对各个知识点,提取重点,同时对于一些分析进行了特殊标记;可以看作是自己学习讲义的一些积累,同时发布在网上,希望大家批评指正。后续将继续对组合导航领域的一些经典论文做一些总结!一、捷联惯导算法与组合导航原理讲义1、 惯导运算中的常值&国际单位制&am...原创 2020-04-07 18:29:07 · 8750 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导基础知识之一(姿态更新的毕卡算法、龙格库塔算法、及精确数值解法)
一、介绍旋转矢量以及由旋转矢量更新四元数等效旋转矢量微分方程(Bortz方程):经过理论和近似推导:单位四元数与旋转矢量关系:单位四元数与三角函数的关系:四元数更新方程:利用旋转矢量,考虑了不可交换性误差其中四元数乘法表示为:二、介绍毕卡级数,无限重积分项以及闭合解(定轴运动下)以方向余弦矩阵的求解为例,介绍皮卡迭代法及毕卡级数;1...原创 2020-04-07 11:48:20 · 11947 阅读 · 1 评论 -
捷联惯导基础知识解析之六(捷联惯导与组合导航仿真)
前提:假设运载体为固定翼飞机,在飞行过程中攻角和侧滑角始终为零,即飞机仅存在沿机体坐标系( b 系)纵轴向的速度分量(沿横轴向和立轴向的速度均始终为零);飞机的角运动用欧拉角进行描述。...原创 2020-04-04 12:58:30 · 3449 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导基础知识解析之七(欧拉角、方向余弦矩阵、和四元数之间关系)
导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】1、从欧拉角到方向余弦矩阵从地理坐标系到载体坐标系的方向余弦矩阵为:2、从方向余弦矩阵到欧拉角3、从四元数到姿态阵4、从姿态阵到四元数5、从欧拉角到四元数单位四元数:6、...原创 2020-04-03 15:04:52 · 3889 阅读 · 3 评论 -
捷联惯导基础知识解析之五(低成本姿态航向参考系统)
陀螺仪精度0.1°/s;加速度计精度5mg;主要指零偏重复性!一、简化的惯导算法1、姿态更新陀螺仪输出直接进行积分,得到角增量;2、速度更新:在导航系下,完整的速度微分方程,如下:其中,在地速V<100m/s时,第二项量级大约为1mg;小于传感器本身的误差;因此,忽略地球自转和导航系在地球表面旋转的影响,得到如下更新方程:3、位置更新:...原创 2020-04-03 12:10:49 · 5401 阅读 · 2 评论 -
捷联惯导基础知识解析之四(粗/精对准和GPS/IMU和GPS/里程计组合导航)
初始对准(粗、精对准)/组合导航一、捷联惯导粗对准目的:寻找、确定参考导航坐标系;结果表现形式:得到姿态矩阵(进而可以求出欧拉角、四元数等)前提:在导航坐标系(比如:东北天)下的重力矢量、地球旋转角速率、精确的地理位置(主要是纬度和高度)精确已知;方法:双矢量定姿、多矢量定姿;1、解析粗对准:解析粗对准方法:依靠地球重力矢量、地球自转角速度、静止放置IMU采集一段时间数...原创 2020-04-02 17:24:30 · 19409 阅读 · 1 评论 -
捷联惯导基础知识解析之三(噪声和kalman滤波)
一、噪声1、一阶马尔可夫过程β为反相关时间常数连续时间一阶马尔可夫过程表示为:离散化后为:一般在组合导航中,采用allan方差中的Bias Instibility 参数和τ 当作随机噪声和反相关时间常数;2、随机游走连续时间随机游走表示为:其中w(t)为激励高斯白噪声,并且:离散化为,如下:在仿真IMU数据时,一般我们都会添加噪声,采...原创 2020-04-02 13:59:40 · 7808 阅读 · 3 评论 -
捷联惯导基础知识解析之二(捷联惯导更新算法和误差方程)
导航坐标系:东-北-天载体坐标系:右-前-上欧拉角定义:3-1-2旋转,(航向角-俯仰角-滚转角),其中航向角北偏西为正,范围【-pi pi】一、捷联惯导更新算法1、导航系相对惯性系旋转(包括两部分)地球自转引起的导航系旋转 和 系统在地球表面移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转2、姿态更新算法:姿态微分方程如下m-1、m时刻,对应的姿态阵在惯性系下面...原创 2020-04-01 16:14:49 · 17493 阅读 · 4 评论 -
IMU/GNSS组合导航经典论文&论文合集&IMU校准&ahrs滤波算法
1、ALLAN方差分析:硕士论文:《Modeling Inertial sensors errors using allan variance》文章:《》2、校准算法:4、AHRS3、低成本组合导航:硕士论文:《》博士论文:《》4、...原创 2020-04-01 13:48:05 · 2007 阅读 · 1 评论 -
捷联惯导知识点之非直角坐标系到直角坐标系
以正交三角分解为例:根据矩阵的 QR 分解理论,非奇异阵 Cba 总可以分解为单位正交阵 CbB和上三角阵CBa 之乘积的形式,即在偏差角为小量情形下,上式表明Cba的对角线元素均为正且对角占优, 此处规定上三角阵 CBa 的对角线元素均为正,在此规定下,上式的分解结果是唯一的。在上式中, 单位正交阵 CbB可以看作是从b 系到另一右手直角坐标系(B系)的变换矩阵,若记从b 系到...原创 2020-03-29 11:00:34 · 3354 阅读 · 0 评论 -
捷联惯导基础知识解析之一(姿态表示方法基础知识)
1、定轴运动与非定轴运动即转轴固定不动的转动;因此可得知,在捷联惯导应用中,X、Y、Z轴在空间中都存在转动,所以整个过程为非定轴运动。2、不可交换性误差:起因:在非定轴转动情况下, 描述姿态运动的微分方程是非线性的, 其离散化求解会引起转动不可交换误差。解决:通过陀螺的输出(增量形式)构造等效旋转矢量以补偿和降低不可交换误差。3、反对称矩阵形式并且,反对称矩阵的转置是其...原创 2020-03-25 18:22:06 · 15970 阅读 · 0 评论 -
低成本IMU与GNSS进行组合导航时需要注意的问题
1、ALLAN方差计算噪声参数(1)角度随机游走arw: 1x3 angle random walks (rad/s/root-Hz).vrw: 1x3 velocity random walks (m/s^2/root-Hz).从离散化的角度讲,就是白噪声参数;主要用于设置KALMAN中的Q矩阵;在参考值的基础上增大10-100倍之间;需要注意的是IMU中最重要的是陀螺仪,但就陀...原创 2020-04-05 10:07:03 · 2106 阅读 · 0 评论 -
Allan方差:标准allan方差求取和重叠(Overlaping)方差求取 & 如何计算各个参数值!
1、标准allan方差计算法2、重叠方差计算法原创 2020-03-20 11:15:39 · 18349 阅读 · 12 评论 -
NaveGo 开源组合导航代码框架介绍!
首先附一个介绍:NaveGo: an open-source MATLAB/GNU Octave toolbox for processing integrated navigation systems and performing inertial sensors analysis.源码下载地址: NaveGo 编程语言:matlab这个短小精悍的代码,主要包括以下几个部分:...原创 2020-04-05 10:07:25 · 4592 阅读 · 3 评论 -
惯导运算中的常值&国际单位制&惯导中常用单位
(1)半长轴(Semi-major axis):半长轴是椭圆长轴的一半长,长轴是过焦点与椭圆相交的线段长。半长轴长即是行星离主星的平均距离。半长轴的长度与半短轴的关系可以经由离心率和半正焦弦推导。也就是平常说的:长半轴、短半轴;(2)偏心率(Eccentricity):(3)地球自转角速度(Earth angular rate):以下是WGS-84相关参数的常值:...原创 2020-03-17 10:27:59 · 7648 阅读 · 0 评论 -
地球形状与重力场模型
参考:捷联惯导算法与组合导航讲义原创 2020-03-07 18:09:27 · 6813 阅读 · 1 评论