SLAM14讲--单层直接法--GetPixelValue
近期学习直接法时,单层直接法中有个计算每个像素点的误差和雅可比矩阵,其中得到GetPixelValue让我困惑了好久,研究许久后发表下自己的见解,如果有错误还希望各位大佬指出,我会虚心接受批评和指导。1.计算像素点位置这是部分源代码 J_img_pixel = Eigen::Vector2d( 0.5 * (GetPixelValue(img2, u + 1 + x, v + y) - GetPixelValue(img2, u - 1 + x, v ...
原创
2021-03-20 14:10:36 ·
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