slam14讲--第5讲相机与图像--KDevelop下读取图片的方法及路径设置

适用范围

在Kdevelop中跑slam例子，执行程序时出现未读取到文件或请在***目录下运行；同时也顺便介绍几种图像读取代码写法。

例子1： cv::imread（"./ubuntu.png")
在KDevelop会报错未读取到图像
修改绝对路径：
image = cv::imread("/home/wuxin/slam14/slambook2/ch5/imageBasics/ubuntu.png");

例子2： boost::format fmt("./%s/%d.%s")
如果未作修改 会报错或者显示读取点云数为0，这是因为路径没有设置正确；
以下三行代码是他们给的：

boost::format fmt("./%s/%d.%s"); //图像文件格式
   colorImgs.push_back(cv::imread((fmt % "color" % (i + 1) % "png").str()));        
     depthImgs.push_back(cv::imread((fmt % "depth" % (i + 1) % "pgm").str(), -1)); // 使用-1读取原始图像

需要修改第一行代码，添加绝对路径：
即把.修改为文件路径

 boost::format fmt("/home/wuxin/slam14/slambook2/ch5/rgbd/%s/%d.%s"); //图像文件格式
    
   colorImgs.push_back(cv::imread((fmt % "color" % (i + 1) % "png").str()));
    
   depthImgs.push_back(cv::imread((fmt % "depth" % (i + 1) % "pgm").str(), -1)); // 使用-1读取原始图像

例子3：string image_file = “./distorted.png”;
这是又一种读取图像的写法，同样也许修改绝对路径

string image_file = "./distorted.png";   // 请确保路径正确
  cv::Mat image = cv::imread(image_file, 0); 

修改为：

string image_file = "/home/wuxin/slam14/slambook2/ch5/imageBasics/distorted.png";   // 请确保路径正确
  cv::Mat image = cv::imread(image_file, 0);

例子4： ifstream fin("./pose.txt");
需要修改绝对路径为：

 ifstream fin("/home/wuxin/slam14/slambook2/ch5/rgbd/pose.txt");